IMPLEMENTASI OBSTACLE AVOIDANCE AUV BERBASIS STEREO DEPTH DAN APF PADA KRBAI

Kuncoro, Syahrizal Aditya (2026) IMPLEMENTASI OBSTACLE AVOIDANCE AUV BERBASIS STEREO DEPTH DAN APF PADA KRBAI. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040096 - Syahrizal Aditya Kuncoro - Implementasi _i_Obstacle Avoidance__i_ AUV Berbasis _i_Stereo Depth__i_ dan APF pada KRBAI.pdf Download (3MB)

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) pada Kontes Robot Bawah Air Indonesia (KRBAI) dituntut menyelesaikan lintasan secara mandiri tanpa intervensi operator. Tantangannya adalah memadukan persepsi lingkungan dan perencanaan gerak menjadi satu sistem navigasi yang bekerja secara waktu nyata pada perangkat dengan sumber daya terbatas. Penelitian ini merancang sistem obstacle avoidance yang menggabungkan deteksi objek You Only Look Once (YOLO), estimasi jarak berbasis stereo depth, dan perencanaan gerak Artificial Potential Field (APF) pada middleware Robot Operating System 2 (ROS2). Deteksi YOLO mengenali gawang, suar, dan bak dengan mAP@50 sebesar 0,990. Estimasi jarak dikoreksi terhadap refraksi air, dan rasio faktor skala air terhadap darat sebesar 1,362 mendekati indeks bias air sehingga penyimpangan terbukti berasal dari pembiasan cahaya. Setelah koreksi, galat rata-rata estimasi jarak di bawah 5% pada rentang 0,4–2,8 m. Pengujian arah gaya tolak semu terhadap rintangan tunggal, celah gawang, dan rintangan mendadak menghasilkan kesesuaian arah 100% pada dua belas percobaan. Pada pengujian misi menyerupai arena KRBAI, sistem tanpa APF menumbuk tiang gawang pada tiga dari sepuluh percobaan, sedangkan sistem dengan APF menyelesaikan seluruh percobaan tanpa tumbukan dengan durasi setara. Hasil ini menunjukkan integrasi persepsi visual, estimasi kedalaman, dan perencanaan APF berbasis ROS2 mampu mewujudkan navigasi otonom AUV yang andal pada lintasan terstruktur.

Actions (login required)

View Item