IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS ROBOT ARM PADA ASRS BERBASIS REGRESI POLINOMIAL DAN YOLO11

Winata, Eka Pandu (2026) IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS ROBOT ARM PADA ASRS BERBASIS REGRESI POLINOMIAL DAN YOLO11. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040081 - Eka Pandu Winata - Implementasi _i_Inverse Kinematics Robot Arm__i_ pada ASRS Berbasis Regresi Polinomial dan YOLO11.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Sistem manajemen penyimpanan otomatis menuntut kolaborasi mesin yang presisi dan kemampuan deteksi visual yang andal untuk mengoptimalkan proses penyimpanan barang. Penelitian ini mengimplementasikan algoritma deteksi YOLO11 OBB dan pemodelan Regresi Polinomial untuk Inverse Kinematics lengan robot 6-DOF, serta algoritma Bresenham pada Automated Storage and Retrieval System (ASRS) sebagai solusi otomasi terintegrasi. Sistem deteksi berbasis YOLO11 OBB berhasil mengenali koordinat dan orientasi rotasi box beserta holder dengan nilai mAP50 mencapai 99,5%, menunjukkan efektivitas tinggi dalam menyuplai referensi spasial secara real-time. Algoritma Regresi Polinomial diuji dalam mengonversi koordinat menjadi sudut sendi dan mencapai tingkat rata-rata error spasial 3D yang sangat rendah yaitu 3,44% dengan RMSE 1,23 derajat, secara efektif menyederhanakan perhitungan analitik yang berat. Di sisi lain, penerapan algoritma Bresenham pada motor stepper ASRS menghasilkan sinkronisasi waktu tempuh yang serentak pada sumbu X, Y, dan Z, memastikan pergerakan linier yang halus tanpa efek staircase. Integrasi YOLO11, lengan robot, dan ASRS dikelola melalui komunikasi UDP dan Bluetooth HC-05 yang tereksekusi secara sinkron menggunakan logika state machine. Hasil pengujian membuktikan bahwa sistem bekerja stabil, mampu memindahkan dan menyimpan objek dengan tingkat repeatability tinggi, serta sepenuhnya terhindar dari risiko tabrakan fisik. Dengan demikian, penelitian ini menunjukkan bahwa integrasi computer vision dan komputasi numerik berpotensi signifikan dalam meningkatkan efisiensi, akurasi, dan keandalan sistem otomasi logistik pergudangan modern

Actions (login required)

View Item