PROTOTIPE SISTEM NAVIGASI KESELAMATAN KENDARAAN LISTRIK BERBASIS LIDAR MENGGUNAKAN VFH-PID PADA RC CAR

Zahri, Yoshinro Rama (2026) PROTOTIPE SISTEM NAVIGASI KESELAMATAN KENDARAAN LISTRIK BERBASIS LIDAR MENGGUNAKAN VFH-PID PADA RC CAR. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040098 - Yoshinro Rama Zahri - Prototipe Sistem Navigasi Keselamatan Kendaraan Listrik Berbasis _i_LiDAR__i_ Menggunakan _i_VFH-PID__i_ pada _i_RC Car__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan kendaraan listrik perlu diikuti dengan sistem navigasi keselamatan yang mampu membaca kondisi lingkungan, menentukan arah aman, dan mengendalikan gerak kendaraan. Penelitian ini bertujuan merancang dan merealisasikan prototipe sistem navigasi keselamatan kendaraan listrik berbasis LiDAR menggunakan metode Vector Field Histogram (VFH) dan Proportional Integral Derivative (PID) pada RC Car. Sistem menggunakan sensor VL53L1X berbasis Time of Flight yang digerakkan motor stepper NEMA 17 untuk membentuk data sudut-jarak pada area scanning 120° dengan 10 sektor. GPS Ublox Neo-8M digunakan sebagai acuan waypoint, IMU MPU6050 digunakan sebagai monitoring orientasi, dan encoder AS5600 digunakan sebagai feedback kecepatan aktual. Sistem diproses menggunakan dua ESP32-S3, yaitu master sebagai pengolah navigasi dan VFH, serta slave sebagai pengendali aktuator dan PID speed control. Hasil pengujian menunjukkan bahwa VL53L1X bekerja lebih stabil pada jarak 20–60 cm dengan error di bawah 4%. Mekanisme scanning menghasilkan rata-rata waktu scanning 2102 ms. Encoder AS5600 mampu membaca perubahan putaran dengan empat dari enam percobaan memenuhi error di bawah 4%. PID speed control mampu mendekati target kecepatan 0,250 m/s setelah fase awal, dengan error rendah pada beberapa titik pengujian, meskipun masih terjadi overshoot dan penurunan sesaat. VFH mampu mengklasifikasikan sektor aman dan terhalang serta menentukan arah aman kendaraan. Pengujian integrasi menunjukkan kendaraan dapat bergerak menuju waypoint sekitar 7 m, tetapi obstacle avoidance penuh masih memerlukan penyempurnaan pada tuning PID, kestabilan steering, catu daya, dan arena pengujian

Actions (login required)

View Item