IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL (SMC) PADA KONTROL SEMI-OTOMATIS REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV)

Hasan, Moh Fajar Shodiq Al (2026) IMPLEMENTASI SLIDING MODE CONTROL (SMC) PADA KONTROL SEMI-OTOMATIS REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV). Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040060 - Moh Fajar Shodiq Al Hasan - Implementasi _i_Sliding Mode Control__i_ (SMC) pada Kontrol Semi-Otomatis _i_Remotely Operated Vehicle__i_ (ROV) .pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Remotely Operated Vehicle (ROV) Remotely Operated Vehicle (ROV) merupakan teknologi bawah air yang banyak dimanfaatkan untuk eksplorasi, inspeksi, serta kompetisi robotika bawah air seperti MATE ROV, yang menuntut kemampuan manuver secara presisi dan stabil. Penelitian ini bertujuan mengimplementasikan sistem kendali semi-otomatis pada ROV menggunakan metode Sliding Mode Control (SMC), dengan metode PID sebagai pembanding. Sistem dirancang agar operator dapat mengendalikan ROV secara manual dan beralih ke mode otomatis untuk menjalankan misi yang ditentukan. Implementasi dilakukan melalui integrasi sensor IMU HWT-905 dan sensor tekanan MS5837 sebagai umpan balik, Raspberry Pi dan ESP32 sebagai unit pemroses, serta delapan motor thruster BLDC sebagai aktuator. Model dinamika Yaw, Roll, Pitch, dan Heave diperoleh melalui identifikasi sistem dengan tingkat kecocokan model 91,77% hingga 97,59%, kemudian digunakan sebagai plant pada simulasi kedua metode kendali. Hasil simulasi menunjukkan metode SMC menghasilkan overshoot 0,37%–0,66% dengan settling time 1,46–2,37 detik dan steady state error 0,000142–0,002924, sedangkan metode PID menghasilkan overshoot 3,84%–48,99% dengan settling time 0,09–1,70 detik, bahkan tidak mencapai kondisi tunak pada kendali Pitch. Pengujian langsung dilakukan pada tiga skenario, yaitu penolakan gangguan, misi perpindahan titik A ke titik B, dan gerakan orbit 360°. Dari dua belas parameter yang dibandingkan, SMC unggul pada delapan parameter dan PID pada empat parameter, dengan keunggulan SMC paling menonjol pada penolakan gangguan haluan (memulihkan simpangan 29,50° dalam 0,505 detik tanpa overshoot) dan penjagaan kedalaman (galat rata- rata orbit 1,579 cm berbanding 4,231 cm pada PID). Integrasi perangkat keras dan perangkat lunak bekerja secara real-time dengan packet loss 0% dan RTT rata- rata 7,514 ms. Sistem kendali semi-otomatis yang dibangun berhasil bekerja secara real-time dan membuktikan bahwa SMC lebih unggul dibandingkan PID dari sisi kestabilan, ketahanan terhadap gangguan, dan akurasi terhadap nilai referens

Actions (login required)

View Item