IMPLEMENTASI DIGITAL TWIN UNTUK TELEOPERASI VR IMERSIF DAN DETEKSI DEGRADASI THRUSTER PADA ROV

Habibie, Moch. Baharudin Yusuf (2026) IMPLEMENTASI DIGITAL TWIN UNTUK TELEOPERASI VR IMERSIF DAN DETEKSI DEGRADASI THRUSTER PADA ROV. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040058 - Moch. Baharudin Yusuf Habibie - Implementasi _i_Digital Twin__i_ untuk Teleoperasi VR Imersif dan Deteksi Degradasi _i_Thruster__i_ pada ROV.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Remotely Operated Vehicle (ROV) digunakan untuk inspeksi dan eksplorasi bawah air yang membutuhkan manuver presisi, persepsi operator yang baik, dan pemantauan kondisi aktuator secara berkelanjutan. Penelitian ini mengembangkan sistem teleoperasi ROV berbasis Virtual Reality (VR) imersif yang terintegrasi dengan Digital Twin untuk mendukung penyajian informasi kondisi ROV dan deteksi degradasi thruster selama operasi. Sistem dibangun menggunakan Meta Quest 2, Unity, Dashboard 3D, Raspberry Pi, ESP32, sensor IMU, sensor kedalaman, serta delapan sensor arus ACS712. Digital Twin menggunakan model Long Short-Term Memory (LSTM) yang dilatih hanya pada sequence kondisi sehat untuk memprediksi perubahan pose ROV satu detik ke depan. Residual antara pose aktual dan prediksi dinormalisasi menjadi Health Indicator (HI), dengan ambang q95 = 0,5863 dan q99 = 0,7938. Evaluasi pada data uji kondisi sehat menghasilkan RMSE sebesar 24,531° untuk ΔYaw, 17,026 cm untuk ΔDepth, 4,239° untuk ΔRoll, dan 7,126° untuk ΔPitch, dengan peningkatan terhadap Zero-Delta baseline masing-masing sebesar 35,6%, 12,6%, 7,3%, dan 11,1%. Hasil pengujian menunjukkan seluruh 16 parameter kontroler VR berhasil diterima atau 16/16 (100%), sinkronisasi model 3D menghasilkan offset 55-56 ms tanpa frame drop selama 15 menit, dan kontrol heading memiliki steady-state error maksimum 2,00°. Pada 16 skenario abnormal, lokalisasi thruster menghasilkan 16 lokalisasi benar atau 16/16 (100%), dengan waktu keputusan rata-rata 5,5 detik untuk kondisi Terdegradasi dan 4,2 detik untuk kondisi Fault. Hasil tersebut menunjukkan bahwa Digital Twin dapat digunakan sebagai detektor anomali berbasis residual, sedangkan data arus dapat mendukung lokalisasi thruster pada skenario pengujian terkontrol.

Actions (login required)

View Item