PEMETAAN BATIMETRI BERBASIS KAPAL AUTONOMOUS MENGGUNAKAN DUAL-BEAM ECHOSOUNDER DENGAN METODE PID NAVIGASI WAYPOINT RTK GNSS

Faizin, Ahmad (2026) PEMETAAN BATIMETRI BERBASIS KAPAL AUTONOMOUS MENGGUNAKAN DUAL-BEAM ECHOSOUNDER DENGAN METODE PID NAVIGASI WAYPOINT RTK GNSS. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0422040049 - Ahmad Faizin - Pemetaan Batimetri Berbasis Kapal _i_Autonomous__i_ Menggunakan _i_Dual-Beam__i_ Echosounder dengan Metode PID Navigasi _i_Waypoint__i_ RTK GNSS.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Indonesia terdiri dari perairan yang luas dengan luas lautan hingga 5,8 juta km2, ditambah dengan jumlah danau yang mencapai 5.807 yang tersebar di seluruh Indonesia menjadikan Indonesia negara maritim dan memiliki banyak peluang untuk pemanfaatan di bidang maritim. Oleh karena itu informasi tentang topografi bawah air indonesia baik laut maupun perairan air tawar perlu diketahui guna mendorong untuk dilakukannya pengelolaan dan perencanaan berbagai sektor strategis. Pengembangan teknologi ASV (Autonomous Surface Vehicle) yang digabungkan dengan teknologi pendeteksi kedalaman menggunakan dual sonar echosounder sangat dibutuhkan untuk memperluas jangkauan pemetaan batimetri. Parameter yang diatur pada penelitian ini adalah sudut putar horizontal (yaw) kapal supaya stabil pada setpoint menggunakan metode PID saat kapal berjalan menggunakan navigasi waypoint. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan didapatkan parameter PID dari metode Ziegler-Nichols dengan (Kp = 2,8, Ki = 3.8, Kd = 0,5) dan hasil fine tuning dengan (Kp = 2,8, Ki = 1.5, Kd = 0,5). Hasil pengujian PID berdasarkan hasil Ziegler-Nichols fine tuning pada manuver 45° memiliki rise time = 0,9 detik, overshoot = 15,8% steady state error = 0,25 dan settling time = 2,6 detik. Penggunaan GNSS dengan mode RTK memberikan akurasi pembacaan yang akurat dengan rata-rata error sebesar 1,73 cm. Sedangkan pembacaan sensor echosounder ping 2 memiliki error pengukuran berada pada rentang 1–13 mm dengan rata-rata absolute error 6,6 mm pada kondisi pengujian. Pengujian pemetaan dilakukan di 2 tempat yaitu Waduk SIER dan Kolam Uji PPNS. Pengambilan data di Waduk SIER dengan luas 471,2 m² mendapatkan 1396 data kedalaman, kedalaman minimum 0,99 m dan kedalaman maksimal 1,36 m. Pengambilan data di Kolam Uji PPNS dengan luas 571,4 m² mendapatkan 1482 data kedalaman, kedalaman minimum 1,86 m dan kedalaman maksimal 2,31 m.

Actions (login required)

View Item