RANCANG BANGUN GROUND CONTROL STATION ROV BERBASIS TELEMETRY MAVLINK UNTUK MENINGKATKAN KEWASPADAAN OPERATOR

Akhdhan, Ahmad Lucky (2026) RANCANG BANGUN GROUND CONTROL STATION ROV BERBASIS TELEMETRY MAVLINK UNTUK MENINGKATKAN KEWASPADAAN OPERATOR. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0422040050 - Ahmad Lucky Akhdhan - Rancang Bangun _i_Ground Control Station__i_ ROV Berbasis _i_Telemetry MAVLINK __i_untuk Meningkatkan Kewaspadaan Operator.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Pengoperasian Remotely Operated Vehicle (ROV) pada lingkungan bawah air dengan visibilitas terbatas menuntut operator memahami kondisi wahana secara akurat, sedangkan umpan balik visual kamera sering tidak memadai akibat kekeruhan air dan pencahayaan tidak stabil. Data telemetri non-visual seperti orientasi, status sistem, dan catu daya menjadi informasi penting untuk mendukung kewaspadaan operator. Penelitian ini merancang Ground Control Station (GCS) berbasis Telemetry MAVLink dengan media Powerline Communication (PLC) sebagai jalur komunikasi antara ROV dan stasiun kendali untuk meningkatkan kewaspadaan operator, yang didefinisikan secara operasional sebagai peningkatan ketersediaan dan keterstrukturan informasi situasional yang disajikan sistem (mengacu model Situation Awareness). Sistem dibangun pada platform ArduSub dengan dashboard monitoring serta fitur alarm kemiringan dan gangguan komunikasi. Performa transmisi diuji saat ROV beroperasi di air melalui empat skenario yang memvariasikan aktivitas thruster dan panjang tether (20 pengujian). Hasil menunjukkan estimasi latency satu arah rata-rata per skenario 4,93–6,28 ms, continuity 100%, packet loss rata-rata per skenario 1,278–2,911%, dan update rate terpenuhi 100%, sehingga seluruh kriteria terpenuhi pada semua skenario. Uji two-way ANOVA menunjukkan efek interaksi tether×thruster yang signifikan (p<0,05), meskipun seluruh nilai tetap memenuhi kriteria. Evaluasi analitik menunjukkan GCS tiga layar menyediakan informasi situasional lebih banyak dan terstruktur dibanding video tunggal. Dengan demikian, PLC memenuhi kriteria sebagai jalur transmisi telemetri MAVLink yang mendukung kewaspadaan operator pada kondisi keterbatasan visual.

Actions (login required)

View Item