IMPLEMENTASI ROS PADA ROV UNTUK PENJAGAAN JARAK BERBASIS SONAR MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC)

Shaputra, Prizco Zulvano (2026) IMPLEMENTASI ROS PADA ROV UNTUK PENJAGAAN JARAK BERBASIS SONAR MENGGUNAKAN SLIDING MODE CONTROL (SMC). Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040067 - Prizco Zulvano Shaputra - Implementasi ROS pada ROV untuk Penjagaan Jarak Berbasis Sonar Menggunakan _i_Sliding Mode Control__i_ (SMC).pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Remotely Operated Vehicle (ROV) adalah wahana bawah air yang banyak digunakan untuk inspeksi, eksplorasi, dan pengamatan di lingkungan perairan. Menjaga jarak aman dari rintangan merupakan tantangan utama akibat adanya gangguan lingkungan dan fluktuasi sensor. Penelitian ini mengembangkan dan mengimplementasikan sistem yang mengintegrasikan Robot Operating System (ROS) dengan Sliding Mode Control (SMC) untuk mengatur jarak ROV berdasarkan data sensor sonar. Sonar mengukur jarak antara ROV dan objek target, sementara ROS berfungsi sebagai platform komunikasi dan integrasi sistem. Data yang telah diproses kemudian digunakan sebagai masukan bagi pengendali SMC, yang menghasilkan sinyal kendali untuk mengatur pergerakan ROV dan mempertahankan jarak referensi yang diinginkan. Pengujian dilakukan dalam lingkungan simulasi dan kolam yang terkendali untuk mengevaluasi respons sistem terhadap perubahan jarak, kemampuan pelacakan referensi, serta ketahanan terhadap gangguan dan fluktuasi sensor. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem kendali berbasis SMC berhasil menjaga stabilitas ROV, dengan fluktuasi kedalaman pada orde 10⁻³ m serta fluktuasi yaw, pitch, dan roll sekitar ±0,1°. Hasil ini mengindikasikan bahwa SMC memberikan respon yang cepat serta secara efektif mengurangi dampak gangguan eksternal dan fluktuasi sensor. Selain itu, ROS berhasil mengintegrasikan komunikasi antara sensor, pengendali, dan aktuator, sehingga memungkinkan operasi sistem yang terkoordinasi. Secara keseluruhan, sistem yang dikembangkan ini meningkatkan stabilitas dan keandalan pengendalian jarak ROV dibandingkan dengan operasi manual.

Actions (login required)

View Item