PENERAPAN PATH PLANNING A* UNTUK STRATEGI ROBOT SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS)

Yaqin, Muhammad Ainul (2025) PENERAPAN PATH PLANNING A* UNTUK STRATEGI ROBOT SEPAK BOLA BERODA MENGGUNAKAN ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS). Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0921040039 - Muhammad Ainul Yaqin - Penerapan _i_Path Planning__i_ A_ untuk Strategi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan _i_Robot Operating System__i_ (ROS).pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Robot beroda dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI-B) dituntut memiliki kemampuan deteksi dan navigasi yang handal untuk mendukung strategi permainan, terutama pada posisi penyerang yang harus mampu bergerak adaptif dalam kondisi lapangan yang dinamis. Penelitian ini mengimplementasikan metode deteksi objek YOLOv5 dan algoritma path planning A* yang terintegrasi dalam Robot Operating System (ROS) sebagai solusi sistem penglihatan dan perencanaan jalur. Sistem deteksi berbasis YOLOv5 berhasil mengenali bola dan robot lawan dengan tingkat confidence rata-rata di atas 90% pada berbagai jarak serta kondisi pencahayaan, menunjukkan efektivitas tinggi dalam mendukung pengambilan keputusan secara real-time. Algoritma path planning A* diuji dalam 10 skenario dan mencapai tingkat keberhasilan 100% untuk menemukan bola tanpa tabrakan, sedangkan skenario tanpa A* hanya berhasil 20%. Walaupun rata-rata waktu tempuh dengan A* sedikit lebih lama dengan waktu 27,3 detik dibandingkan tanpa A* dengan waktu 23,0 detik, jalur yang dihasilkan lebih aman, akurat, serta mampu menghindari posisi lawan. Integrasi YOLOv5 dan A* dalam ROS memungkinkan data deteksi objek diproses sebagai zona larangan, divisualisasikan secara real-time di Gazebo, dan dieksekusi secara sinkron oleh robot. Hasil pengujian membuktikan bahwa sistem bekerja stabil, mendukung otomatisasi pengambilan bola, dan meningkatkan efisiensi strategi penyerangan. Dengan demikian, penelitian ini menunjukkan bahwa integrasi YOLOv5 dan A* berpotensi signifikan dalam meningkatkan konsistensi performa dan daya saing robot penyerang Tim KRSBI-B PPNS pada kompetisi tingkat nasional.

Actions (login required)

View Item