IMPLEMENTASI ROS PADA ROBOT BERODA UNTUK LOKALISASI DENGAN METODE HIGH PRECISION PATH PLANNING

ALFARUQIY, JAWED IQBAL (2024) IMPLEMENTASI ROS PADA ROBOT BERODA UNTUK LOKALISASI DENGAN METODE HIGH PRECISION PATH PLANNING. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040054 - Jawed Iqbal Alfaruqiy - Implementasi ROS pada Robot Beroda untuk Lokalisasi dengan Metode _i_ High Precision Path Planning__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan ajang kompetisi nasional yang fokus pada rancang bangun dan rekayasa robotika, diselenggarakan oleh Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia. Salah satu kategorinya adalah Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI), yang mengacu pada tema dan aturan dari Asia-Pacific Broadcasting Union Robot Contest (ABU Robocon). Pada tahun 2024, tema yang diangkat adalah "Harvest Day," di mana robot diharuskan bergerak secara otomatis tanpa intervensi manual. Dalam konteks ini, lokalisasi yang tepat menjadi krusial untuk memastikan pergerakan robot yang akurat di arena. Lokalisasi adalah proses menentukan posisi robot di arena, yang kemudian menjadi dasar untuk perencanaan jalur berikutnya. Pada enelitian ini membahas lokalisasi dan path planning menggunakan Robot Operating System (ROS). Dari hasil penelitian, ditemukan bahwa sistem lokalisasi AMCL dapat berfungsi secara efektif saat robot digerakkan menggunakan stick controller. Parameter path planning, termasuk kecepatan, akselerasi, jarak penghindaran obstacle, dan frekuensi perubahan peta, dapat disesuaikan untuk mencapai hasil yang optimal. Hasil pengujian menunjukkan bahwa kehadiran obstacle jenis 1 meningkatkan durasi tempuh menjadi 34 detik, sedangkan obstacle jenis 2 memperpanjang durasi menjadi 35 detik. Meskipun durasi tempuh meningkat secara signifikan, dampak terhadap akurasi jarak relatif kecil, dengan rata-rata error persentase menurun dari 6,56% tanpa obstacle menjadi 4,2% untuk obstacle jenis 1 dan 4,1% untuk obstacle jenis 2. Penelitian ini juga memberikan saran untuk perbaikan pada pembuatan hardware module swerve drive agar tidak merusak komponen, serta perlunya pengembangan mikrokontroller atau program komunikasi yang lebih efisien untuk meningkatkan komunikasi antara STM32F407VGTx dan laptop.

Actions (login required)

View Item