Prakasa, Gandhi Achmad Tegar (2024) OPTIMASI POSISI KAPAL AUTONOMOUS SURVEI BATIMETRI MENGGUNAKAN MODUL GNSS – RTK DENGAN METODE FGS PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.
![[img]](http://repository.ppns.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0920040033 - Gandhi Achmad Tegar Prakasa - Optimasi Posisi Kapal _i_Autonomous__i_ Survei Batimetri Menggunakan Modul GNSS - RTK dengan Metode FGS PID.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy |
Abstract
Survei Batimetri adalah proses pengukuran kedalaman dan topografi dasar perairan seperti laut, danau, dan sungai. Survei Batimetri bertujuan untuk mengumpulkan data yang digunakan untuk membuat peta dasar perairan yang membutuhkan akurasi yang tinggi. Kapal Autonomous Survei Batimetri merupakan solusi yang efisien untuk mengumpulkan data Batimetri dengan presisi tinggi tanpa keterlibatan manusia secara langsung. Sistem navigasi otomatis yang berbasis satelit yaitu Global Navigation Satellite System (GNSS) atau lebih dikenal dengan Global Positioning System (GPS) sangat umum digunakan untuk menentukan lokasi yakni mengambil data dari titik koordinatnya. Namun, penentuan posisi menggunakan GNSS memberikan letak posisi atau koordinat yang belum akurat, terdapat kesalahan dan bias yang berhubungan dengan satelit, medium propagasi, receiver GNSS, data pengamatan, dan lingkungan sekitar receiver GNSS. Kesalahan dan bias ini dapat mengakibatkan kurangnya keakuratan pengukuran sampai skala meter. Berdasarkan permasalahan tersebut, metode Real Time Kinematik (RTK) mulai diperkenalkan untuk meningkatkan akurasi navigasi. Metode ini menggunakan informasi tambahan dari stasiun referensi untuk meningkatkan akurasi GNSS secara real – time. Dengan menggabungkan teknologi GNSS dengan metode RTK yang terintegrasi dengan metode FGS - PID, diharapkan dapat mencapai tingkat akurasi yang lebih tinggi dalam menentukan posisi kapal. Metode PID digunakan untuk mengontrol posisi kapal, sedangkan metode fuzzy digunakan untuk mengatur parameter PID secara otomatis. Pada penelitian ini akan diterapkan di Kapal Autonomous Survei Batimetri dengan sistem waypoint. Dengan menerapkan GNSS RTK dan Metode FGS PID kapal dapat melewati lintasan dengan waktu ± 1 menit 28 detik.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Additional Information: | No. Inventaris : 8259/TO-20/2024 Lokasi TA : 587 |
| Uncontrolled Keywords: | Kapal Autonomous, Waypoint, GNSS RTK, FGS – PID |
| Subjects: | TO - Teknik Otomasi > Prototype |
| Divisions: | Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal > D4 Teknik Otomasi |
| Depositing User: | Unnamed user with email repository@ppns.ac.id |
| Date Deposited: | 21 May 2025 08:38 |
| Last Modified: | 21 May 2025 08:38 |
| URI: | http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/6250 |
Actions (login required)
 |
View Item |
