IMPLEMENTASI ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) PADA ROBOT KIPER KRSBI BERODA UNTUK PREDIKSI ARAH TENDANGAN MENGGUNAKAN METODE YOLO

Wahyudi, Asyal Achnan (2024) IMPLEMENTASI ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) PADA ROBOT KIPER KRSBI BERODA UNTUK PREDIKSI ARAH TENDANGAN MENGGUNAKAN METODE YOLO. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040052 - Asyal Achnan Wahyudi - Implementasi _i_Robot Operating System__i_ (ROS) pada Robot Kiper KRSBI Beroda untuk Prediksi Arah Tendangan Menggunakan Metode YOLO.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

ix IMPLEMENTASI ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) PADA ROBOT KIPER KRSBI BERODA UNTUK PREDIKSI ARAH TENDANGAN MENGGUNAKAN METODE YOLO Asyal Achnan Wahyudi ABSTRAK Prediksi arah tendangan merupakan aspek krusial bagi robot kiper dalam kompetisi sepak bola beroda, karena sangat mempengaruhi kemampuannya dalam menghalau tendangan. Penelitian ini membahas implementasi metode YOLOv5 dan Teknik Trigonometri untuk meningkatkan akurasi deteksi dan prediksi arah tendangan pada Robot Kiper Beroda KRSBI. YOLOv5, sebagai metode deteksi objek berbasis pembelajaran mendalam, digunakan untuk mendeteksi bola dalam setiap frame yang ditangkap kamera, dengan akurasi tinggi mencapai mean Average Precision (mAP) sebesar 99,5%. Data posisi bola dari deteksi YOLOv5 digabungkan dengan prediksi arah tendangan menggunakan Teknik Trigonometri, yang menjadi dasar keputusan pergerakan robot kiper. Logika berbasis aturan digunakan untuk menentukan apakah robot harus bergerak ke kiri, kanan, atau tetap di tengah. Sistem prediksi ini diimplementasikan pada platform ROS (Robot Operating System), yang memungkinkan integrasi sensor, unit pemrosesan, dan kontrol output secara terdistribusi. Hasil penelitian menunjukkan bahwa prediksi arah tendangan dengan Teknik Trigonometri memiliki akurasi baik, dengan error X rendah untuk arah kiri, tengah, dan tangan kiri, namun error X tinggi untuk arah kanan. Perubahan kecepatan bola terhadap waktu juga menunjukkan bahwa bola dengan kecepatan cepat memiliki tren yang lebih stabil dibandingkan bola dengan kecepatan sedang dan pelan. Stabilitas kecepatan bola cepat memungkinkan robot kiper untuk mendeteksi dan melacak bola dengan lebih baik. Integrasi YOLOv5 dengan Teknik Trigonometri secara signifikan meningkatkan akurasi prediksi, memungkinkan robot kiper mengantisipasi dan menghalau tendangan dengan lebih efektif.

Actions (login required)

View Item