RANCANG BANGUN CONTROLLER KAPAL AUTOPILOT MENGGUNAKAN STM32 DENGAN METODE PID

Irawan, Yuda (2024) RANCANG BANGUN CONTROLLER KAPAL AUTOPILOT MENGGUNAKAN STM32 DENGAN METODE PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040046 - Yuda Irawan - Rancang Bangun _i_Controller__i_ Kapal _i_Autopilot__i_ Menggunakan STM32 dengan Metode PID.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Autopilot adalah sistem otomatis yang mengontrol kendaraan untuk mengurangi beban kerja pengemudi dan meningkatkan efisiensi serta keselamatan. Pada kapal, sistem autopilot dapat membantu navigasi menuju titik yang diinginkan secara otomatis. SAUS (Smart Autopilot Unmanned Ship) yang dikembangkan oleh PPNS, dirancang khusus untuk kapal nelayan kecil dengan kemampuan navigasi ke titik persebaran ikan, sehingga dapat meningkatkan hasil tangkapan dan menghemat bahan bakar. Namun, SAUS memiliki keterbatasan karena hanya dapat digunakan pada kapal nelayan kecil dan untuk navigasi ke titik persebaran ikan saja. Untuk mengatasi keterbatasan ini, penulis mengembangkan modul autopilot yang lebih fleksibel yang dapat digunakan pada berbagai jenis kapal dengan sedikit modifikasi pada steering wheel dan STM32. Sistem ini menggunakan GPS dan kompas untuk navigasi menuju titik tujuan serta motor stepper untuk mengatur rudder sesuai arah yang diinginkan. Metode kontrol PID dengan tuning Ziegler- Nichols 1 diterapkan dengan nilai Kp = 8.2520, Ki = 1.2190, dan Kd = 13.9660 untuk mengurangi error pada setpoint. Sudut relative bearing dihitung sebagai selisih antara sudut menuju titik tujuan dan sudut heading kapal

Actions (login required)

View Item