PENINGKATAN AKURASI DAN PRESISI SISTEM DETEKSI BOLA DAN ARAH TENDANGAN MENGGUNAKAN ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) PADA KRSBI BERODA

Ikram, Fadhli Dzil (2024) PENINGKATAN AKURASI DAN PRESISI SISTEM DETEKSI BOLA DAN ARAH TENDANGAN MENGGUNAKAN ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) PADA KRSBI BERODA. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040048 - Fadhli Dzil Ikram - Peningkatan Akurasi dan Presisi Sistem Deteksi Bola dan Arah Tendangan Menggunakan _i_Robot Operating System__i_ (ROS) pada Krsbi Beroda.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem robot otonom yang dapat beroperasi dalam pertandingan sepak bola dengan menggunakan sensor dan algoritma deteksi canggih. Sistem ini dilengkapi dengan sensor sudut rotasi HWT101CT untuk orientasi robot, sensor kedekatan untuk mendeteksi bola, dan encoder putar untuk posisi serta perpindahan robot. Motor PG-45 digunakan untuk memastikan pergerakan yang stabil. Model deteksi objek YOLOv5 diterapkan untuk mengenali dan mengklasifikasikan objek seperti bola, robot, dan gawang dengan akurasi tinggi. Algoritma pohon keputusan membantu robot dalam membuat keputusan taktis berdasarkan kondisi lapangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa semua sensor bekerja sangat baik, dengan sensor sudut rotasi memiliki rata-rata error 0,08%, sensor kedekatan mendeteksi bola hingga 20 mm, dan encoder putar memiliki rata-rata error 0,51%. Motor PG-45 beroperasi dengan akurasi yang dapat diterima, meskipun ada sedikit deviasi dari spesifikasi. Model YOLOv5 mencapai mean Average Precision (mAP) sebesar 93,5%. Algoritma pohon keputusan memungkinkan robot untuk mengambil keputusan strategis dengan efisien. Pengujian sistem menunjukkan bahwa robot dapat mendeteksi dan menendang bola ke arah gawang dengan tingkat kesalahan rendah. Kombinasi teknologi sensor dan algoritma cerdas meningkatkan kinerja robot dalam skenario permainan nyata. Penelitian lain bertujuan untuk memberikan kemampuan menentukan arah tendangan pada robot Gerhana Dewaruci dengan memprediksi area kosong pada gawang. Sistem otomatisasi ini dapat menghitung koordinat area kosong pada gawang di semua titik pengujian dengan membandingkan jarak antara penjaga gawang dengan tiang gawang kiri dan kanan. Keberhasilan sistem mencapai 100% berdasarkan pengujian pada 40 titik uji. Penelitian ini diharapkan dapat meningkatkan kemampuan robot dalam pertandingan.

Actions (login required)

View Item