IMPLEMENTASI ROS PADA KAPAL AUTONOMOUS TOURISM SURFACE VESSEL UNTUK PEMETAAN AREA LINTASAN MENGGUNAKAN METODE YOLO

Audryadmaja, Anugerah Ekha Gusti (2024) IMPLEMENTASI ROS PADA KAPAL AUTONOMOUS TOURISM SURFACE VESSEL UNTUK PEMETAAN AREA LINTASAN MENGGUNAKAN METODE YOLO. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0920040047 - Anugerah Ekha Gusti Audryadmaja - Implementasi ROS pada Kapal_i_ Autonomous Tourism Surface Vessel__i_ untuk Pemetaan Area Lintasan Menggunakan Metode YOLO.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Indonesia, sebagai negara kepulauan, memiliki potensi maritim yang besar, terutama dalam sektor pariwisata. Sayangnya, meskipun memiliki potensi besar dalam wisata bahari, pengembangan sektor ini belum diimbangi dengan sarana dan prasarana yang memadai. Penelitian ini mengusulkan sebuah inovasi berupa prototipe Autonomous Tourism Surface Vessel yang mampu melintasi jalur pelayaran yang telah ditentukan. Untuk memastikan kapal dapat mengikuti lintasan yang ditentukan, digunakan metode deteksi objek real-time YOLO (You Only Look Once) yang dioperasikan dalam lingkungan ROS (Robot Operating System). Integrasi ROS dan YOLO dilakukan untuk mempermudah komunikasi dan manajemen data dalam sistem. Data deteksi dari YOLO diintegrasikan ke dalam sistem ROS untuk informasi pemetaan, dengan algoritma navigasi yang dioptimalkan untuk memandu kapal. Hasil penelitian menunjukkan bahwa metode YOLO memiliki akurasi 94,58% berdasarkan perhitungan confusion matrix, mencapai akurasi 100% pada simulator Gazebo, dan 93,33% saat mendeteksi objek secara langsung. Penggunaan ROS dengan distro Noetic terbukti mempermudah proses komunikasi data menggunakan ROS message. Selain itu, dengan tambahan kemampuan pemetaan area lintasan, performa kapal meningkat dengan rata-rata waktu tempuh awal dari 1 menit 16,2 detik menjadi 1 menit 11,2 detik, sehingga mampu melintasi jalur pengujian 5 detik lebih cepat dibandingkan tanpa pemetaan area lintasan, dengan tingkat keberhasilan rata-rata sebesar 70%

Actions (login required)

View Item