KONTROL KESTABILAN GERAKAN PITCH DAN ROLL KAPAL AUTONOMOUS SUBMARINE SURFACE VEHICLE (ASSV) DI KONTES KAPAL CEPAT TAK BERAWAK NASIONAL (KKCTBN) DENGAN METODE FUZZY

Hafizh Abyan Faruq, Abdul (2023) KONTROL KESTABILAN GERAKAN PITCH DAN ROLL KAPAL AUTONOMOUS SUBMARINE SURFACE VEHICLE (ASSV) DI KONTES KAPAL CEPAT TAK BERAWAK NASIONAL (KKCTBN) DENGAN METODE FUZZY. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040051 - Abdul Hafizh Abyan Faruq - Kontrol Kestabilan Gerakan i Pitch _i dan i Roll _i Kapal i Autonomous Submarine Surface Vehicle _i (ASSV) di Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional (KKCTBN) dengan Metode i Fuzzy .pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kontes Kapal Cepat Tak Berawak (KKCTBN) merupakan salah satu agenda penting bidang kemahasiswaan yang diselenggarakan oleh Pusat Prestasi Nasional, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Indonesia, dalam hal pengembangan inovasi teknologi kemaritiman digital guna ikut andil dalam ide untuk mendukung kemandirian hankam yang sekarang ini sedang menjadi isu utama di Indonesia. Kegiatan ini akan melibatkan mahasiswa dan dosen dari bidang-bidang ilmu terkait guna memberikan sumbangsih pemikiran di bidang kemandirian hankam dilihat dari perspektif teknologi kemaritiman dan perkapalan. Pada kategori Autonomous Submarine Surface Vehicle (ASSV) bentuk kapal berupa kapal selam, pada misinya kapal selam akan melewati lintasan yang telah ditetapkan, dalam perjalanannya kapal harus melewati lintasan secara otomatis yang berarti tidak boleh di dijalankan secara manual menggunakan remote control. Kapal selam ASSV adalah jenis kapal selam tak berawak. Saat kapal melakukan manuver, gerakan Pitch dan Roll yang besar terjadi. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengontrol kestabilan kapal selam ASSV dengan Fuzzy. Proses pertama adalah mengumpulkan data Pitch dan Roll. Kemudian mengikuti proses fuzzifikasi yang mengubah data input dengan nilai tetap menjadi nilai Fuzzy. Kemudian melakukan Inferensi menggunakan aturan (jika-maka) dan proses Deffuzifikasi untuk mengubah hasil Inferensi menjadi nilai keluaran. Langkah terakhir adalah menstabilkan kapal dengan motor thruster. Setelah diaktifkan, sistem mencapai kondisi stabil 0,518 detik lebih cepat daripada sistem tidak aktif pada putaran +11°. Pada putaran +20°, putaran PWM maksimum adalah 1600 μs dan waktu untuk mencapai kondisi stabil adalah 9,342 detik. Putaran +11°, PWM maksimum adalah 1500 μs dan waktu menuju kondisi stabil adalah 4,335 detik. Sistem kestabilan dapat diaktifkan maupun dinonaktifkan dengan tombol pushbutton di kapal. Perbedaan pengaruh waktu tempuh melewati lintasan hanya kurang dari 1 detik apabila sistem kestabilan diaktifkan. Berdasarkan penelitian ini, metode Fuzzy dapat mengontrol stabilitas kapal ASSV.

Actions (login required)

View Item