RANCANG BANGUN SISTEM PROPULSI AUTONOMOUS SUBMARINE SURFACE VEHICLE (ASSV) PADA KONTES KAPAL CEPAT TAK BERAWAK NASIONAL (KKCTBN) MENGGUNAKAN METODE PID

Tegar Hafizh, Muhammad (2023) RANCANG BANGUN SISTEM PROPULSI AUTONOMOUS SUBMARINE SURFACE VEHICLE (ASSV) PADA KONTES KAPAL CEPAT TAK BERAWAK NASIONAL (KKCTBN) MENGGUNAKAN METODE PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040050 - Muhammad Tegar Hafizh - Rancang Bangun Sistem Propulsi i Autonomous Submarine Surface Vehicle _i (ASSV) pada Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional (KKCTBN) Menggunakan Metode PID.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini membahas tentang sistem propulsi pada prototipe Autonomous Submarine Surface Vehicle (ASSV) yang menggunakan tiga motor thruster BLDC T200 sebagai pendorong utama dengan total gaya dorong 3,98 kg f atau setara dengan 39,03 N-m, serta dua motor servo SAVOX SW-0241MG sebagai penggerak kemudi kapal dengan karakteristik high-speed performance. Sistem propulsi ASSV telah dirancang dan dibangun untuk dapat melakukan pengaturan sudut kemudi secara otomatis ketika sistem pendeteksi mendeteksi ball buoy berwarna merah dan hijau. Penggunaan metode PID pada sistem propulsi ASSV, terutama pada kontrol motor servo bertujuan untuk menstabilkan nilai masukan berupa sinyal PWM berdasarkan parameter input titik middle center yang dihasilkan dari proses pengolahan citra digital. Hal ini menghasilkan pergerakan motor servo yang lebih baik dan membantu dalam mencapai manuver ASSV yang lebih akurat sehingga dapat melewati lintasan tanpa menabrak atau menyentuh ball buoy. Diperoleh nilai parameter nilai Kp = 23,44; Ki = 36,26; dan Kd = 0.6 menggunakan pendekatan metode autotuning Simulink MATLAB dan didapatkan karakteristik sistem kontrol dengan nilai rata - rata rise time 0,468 detik, Overshoot : 2,24%, dan Settling time : 1,55 detik. Berdasrakan karakteristik tersebut dihasilkan rata-rata durasi penyelesaian perjalanan ASSV dalam melewati lintasan ball buoy menggunakan metode PID adalah ±28-32 detik.

Actions (login required)

View Item