RANCANG BANGUN SELF-SAFETY SYSTEM PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE FASTER R-CNN

Al Qori’, Mohammad Isyhadunnaba (2023) RANCANG BANGUN SELF-SAFETY SYSTEM PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE FASTER R-CNN. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040015 - Mohammad Isyhadunnaba Al Qori' - Rancang Bangun i Self-Safety System _i pada i Remotely Operated Vehicle _i dengan Metode i Faster _i R-CNN.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

ROV (Remotely Operated Vehicle) adalah sebuah robot bawah laut yang dikendalikan dari jarak jauh oleh operator di daratan. ROV menggantikan peran manusia yang tidak mau dan tidak bisa menyelam untuk melihat keindahan bawah laut. Manusia akan tetap bisa menikmati keindahan bawah laut tanpa harus menyelam, dan dapat dikendalikan sesuai keinginan mereka sendiri. Dalam hal itu, tak sedikit terjadi kecelakaan yang terjadi pada ROV, dimana ketika operator tidak lihai dalam mengendalikan ROV maka akan terjadi tubrukan dengan sebuah obstacle yang ada di dalam laut, berupa terumbu karang, maupun ikan yang lalu lalang disekitar ROV tersebut. Tak hanya itu, ketika ROV dioperasikan secara manual untuk kembali ke tempat semula, , banyak terjadi gerakan yang tak diinginkan. Sehingga tersangkut pada benda/objek yang ada di depannya. Dalam penelitian ini diimplementasikannya Self-Safety System dimana akan menghindarkan ROV dengan tubrukan dan juga memiliki Auto Homing, fitur yang membantu ROV kembali ke tempat semula dengan otomatis. Dilengkapi dengan modul GPS untuk membantu ROV menyimpan koordinat awal, dan juga CMPS12 untuk menyimpan sudut yang telah dituju oleh ROV. Juga mengimplementasikan pengolahan citra berupa Faster R-CNN, adalah pengolahan CNN tingkat lanjut yang membantu mengklasifikasikan objek dengan sangat cepat dan akurat, akan membantu ROV untuk cepat tanggap dalam menghindari Obstacle yang ada di depan ROV. Dari delapan kali pengujian tanpa objek dengan rincian empat kali operasi manual dan empat kali operasi otomatis dengan lokasi yang berbeda dengan range jarak 3 - 10 meter. Didapatkan hasil bahwa Self-Safety System memiliki waktu tempuh lebih sedikit yaitu 30 detik, lebih cepat 4,25 detik dari operasi manual yang membutuhkan waktu 34,5 detik. Tetapi Self-Safety System memiliki error yang lebih tinggi yaitu sebesar 2,21%, sedangkan operasi manual sebesar 1,97%. Lalu dengan menggunakan metode Faster R-CNN dengan tingkat akurasi 92,8%, ROV dapat menghindari objek sesuai perintah, tetapi waktu tempuh Self-Safety System lebih lama 6 detik dari operasi manual.

Actions (login required)

View Item