RANCANG BANGUN AUTONOMOUS ROVER PEMBERSIH SAMPAH BOTOL BERBASIS MINI PC DENGAN MENGGUNAKAN METODE YOLO

Lidinillah, Mu’iz (2023) RANCANG BANGUN AUTONOMOUS ROVER PEMBERSIH SAMPAH BOTOL BERBASIS MINI PC DENGAN MENGGUNAKAN METODE YOLO. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040006 - Mu'iz Lidinillah - Rancang Bangun i Autonomous Rover _i Pembersih Sampah Botol Berbasis i Mini PC _i dengan Menggunakan Metode YOLO.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Aktivitas masyarakat tentunya sangat terpengaruh dengan kondisi lingkungan, salah satunya kebersihan lingkungan, semakin bersih lingkungan sekitar, maka masyarakat akan semakin nyaman dan fokus dalam melakukan berbagai aktivitas, yang tentunya akan membuat hasil dari aktivitas masyarakat semakin baik. Di sisi lain, kepekaan masyarakat Indonesia terhadap kebersihan lingkungan sangatlah rendah, masyarakat lebih mengandalkan layanan dari cleaning service atau tukang sapu untuk membersihkan lingkungan, yang mana akan membutuhkan banyak tenaga dan waktu yang cukup lama dalam prosesnya. Pada tugas akhir ini, penulis membuat sebuah robot Autonomous Rover pembersih sampah botol plastik di lingkungan sekitar dengan efektif dan efisien. Robot ini menggunakan kamera sebagai pendeteksi sampah, Mini PC Nvidia Jetson Nano sebagai otak robot dan Arduino Uno untuk penggerak aktuator, robot dapat mendeteksi sampah botol plastik kemudian mengambil sampah tersebut dan meletakkan di box sampah yang ada pada robot tersebut. Metode yang digunakan untuk mendeteksi objek adalah metode You Only Look Once (YOLO), dikarenakan model mampu mendeteksi objek secara real-time dengan akurasi dan kecepatan yang baik. Berdasarkan penelitian ini, model deteksi YOLOv4-tiny mampu mendeteksi objek dengan tingkat akurasi yang sangat baik, mencapai mean average precision (mAP) sebesar 92%. Selain itu, model ini juga memiliki kemampuan untuk menghindari kesalahan dalam memprediksi objek dengan nilai rata-rata loss yang rendah, hanya sekitar 0,0396. Robot dapat memposisikan dirinya terhadap objek dengan menggunakan perhitungan koordinat bounding box objek terdeteksi untuk melakukan rotasi dan pergerakan. Pengujian perhitungan estimasi jarak menghasilkan tingkat error yang rendah, sekitar 5.09%. Selain itu, robot dapat mengirimkan notifikasi SMS kepada pengguna ketika mencapai titik homing setelah mendeteksi box sampah penuh, dengan tingkat error yang sangat kecil, yaitu sekitar 0.000512% untuk latitude dan 0.000057% untuk longitude dalam pengiriman koordinat. Hal ini menunjukkan bahwa robot memiliki kemampuan yang sangat baik dalam navigasi, deteksi objek, dan komunikasi dengan pengguna.

Actions (login required)

View Item