FILTER GANGGUAN PADA HASIL PREDIKSI GERAKAN ARAH BOLA ROBOT PENJAGA GAWANG DENGAN METODE KALMAN FILTER

Hidayat, Vikri Rahmad (2023) FILTER GANGGUAN PADA HASIL PREDIKSI GERAKAN ARAH BOLA ROBOT PENJAGA GAWANG DENGAN METODE KALMAN FILTER. Diploma thesis, Politeknik perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040046 - Vikri Rahmad Hidayat - i Filter _i Gangguan Pada Hasil Prediksi Gerakan Arah Bola Robot Penjaga Gawang Dengan Metode i Kalman Filter _i -2.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Permasalahan yang muncul dalam penggunaan robot penjaga gawang dalam permainan robot sepak bola beroda adalah terkait dengan deteksi dan respon terhadap bola. Robot kiper harus dapat mendeteksi posisi bola dan arah tendangan secara cepat dan akurat untuk menghalau bola masuk ke gawang. Selain itu, gerakan bola yang dapat berubah arah dan gerakan dengan cepat juga menuntut respon yang cukup efektif dari robot penjaga gawang dalam berpindah posisi. Sebelumnya, telah dilakukan penelitian menggunakan metode trigonometri untuk memprediksi arah datang bola, tetapi dibutuhkan perhitungan lebih lanjut untuk meningkatkan akurasi pergeseran posisi robot penjaga gawang. Oleh karena itu, penelitian ini mengusulkan penerapan perhitungan Kalman Filter untuk meningkatkan deteksi bola pada robot penjaga gawang dengan tujuan memperkecil nilai error rata-rata pada hasil prediksi arah datang bola dan menghasilkan pergerakan robot yang lebih halus dan akurat. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan objek deteksi bola dan mengurangi nilai error rata-rata pada prediksi arah datang bola terhadap robot penjaga gawang dengan menerapkan perhitungan Kalman Filter. Metode Color Threshold digunakan untuk mengenali perbedaan bola dengan objek lain berdasarkan rentang HSV terbaik. Selain itu, penerapan Kalman Filter pada image processing menggunakan konstanta varians R dan Q terbaik dengan hasil error sebesar 14.97%. Hasilnya menunjukkan bahwa penyaringan noise pergerakan bola dari Kalman Filter berhasil menghasilkan error koordinat X = 2.13% dan Y = 1.76%, serta memperlihatkan keberhasilan gerakan robot di area dekat, sedang, dan jauh dari robot penjaga gawang.

Actions (login required)

View Item