OPTIMASI STRATEGI KEPUTUSAN ROBOT PENYERANG MENGGUNAKAN METODE DECISION TREE PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA

Darmawan, Wahyu (2023) OPTIMASI STRATEGI KEPUTUSAN ROBOT PENYERANG MENGGUNAKAN METODE DECISION TREE PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA. Diploma thesis, Politeknik perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0919040063 - Wahyu Darmawan - Optimasi Strategi Keputusan Robot Penyerang Menggunakan Metode i Decision Tree _i pada Robot Sepak Bola Beroda -1.pdf Restricted to Repository staff only Download (8MB) | Request a copy

Abstract

Kontes Robot Sepak Bola Beroda (KRSBI – Beroda) tahun 2022 saat pertandingan luring, robot harus memiliki kemampuan mencari bola, mengumpan bola, menggiring bola, dan menendang bola ke gawang. Namun, banyak tim pada Kontes Robot Sepak Bola Beroda tahun 2022 masih menghadapi masalah ketika mendapat bola, karena robot mereka tidak dapat mengambil keputusan. Hal ini menyebabkan peluang mencetak gol menjadi rendah. Untuk mengatasi masalah tersebut, penelitian ini mengusulkan optimasi strategi keputusan robot penyerang dalam kontes robot sepak bola beroda dengan menerapkan metode decision tree. Dalam metode ini, sebuah dataset yang berisi berbagai kemungkinan kondisi pertandingan digunakan untuk membangun pohon keputusan. Rumus entropy dan gain digunakan untuk menghitung nilai keputusan terbaik. Dari pohon keputusan ini, aturan-aturan keputusan dibuat untuk membantu robot mengambil keputusan sesuai dengan kondisi yang ada. Selain itu, komunikasi multicast dan hasil pembacaan sensor rotary encoder yang digunakan untuk mengetahui jarak robot kawan serta gawang lawan dan kamera yang menggunakan color threshold dengan nilai H = 167 – 170, S = 73 – 86, V = 139 – 147 dan rata rata intensitas cahaya 153 lux untuk mengetahui jarak robot lawan juga digunakan sebagai syarat membuat keputusan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan menerapkan metode decision tree, robot 100% berhasil dengan rata-rata waktu 2.14 detik setiap keputusan. Meskipun rata-rata waktu untuk mencetak gol dalam kondisi setengah lapangan menggunakan metode decision tree lebih lama 7.47 detik dibandingkan tanpa menggunakan metode rata-rata 5.47 detik, presentase keberhasilan mencetak gol dengan metode decision tree jauh lebih tinggi 95% dibandingkan tanpa metode 68.3%. Penemuan ini menunjukkan bahwa penerapan metode decision tree dalam strategi keputusan robot penyerang pada Kontes Robot Sepak Bola Beroda tahun berikutnya sangatlah berpotensi untuk meningkatkan performa robot dalam mencetak gol ke gawang lawan.

Actions (login required)

View Item