OPTIMASI SENSOR KOMPAS DENGAN METODE CIRCLE EQUATION PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA GERHANA DEWARUCI

WAJDI, AHMAD FARID (2022) OPTIMASI SENSOR KOMPAS DENGAN METODE CIRCLE EQUATION PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA GERHANA DEWARUCI. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0918040029 - Ahmad Farid Wajdi - Optimasi Sensor Kompas dengan Metode i Circle Equation _i pada Robot Sepak Bola Beroda Gerhana Dewaruci.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan kegiatan tahunan yang dilaksanakan oleh Pusat Prestasi Nasional di tahun pergantian kabinet pemerintahan yang sebelumnya dilaksanakan oleh Kementerian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi. KRI memiliki beberapa kategori perlombaan satu diantaranya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda. Kebanyakan robot memiliki masalah akuarsi dalam sistem navigasi pada saat pertandingan karena error pada kompas yang digunakan sebagai pembanding gyroscope. Akibatnya banyak robot yang tidak akurat bahkan salah arah, baik ketika menyerang ataupun bertahan. Dengan adanya permasalahan tersebut salah satu solusinya adalah dengan memanfaatkan circle equation sebagai filter sensor kompas, sehingga robot bisa memiliki sistem navigasi secara akurat, penyimpangan pembacaan pada sensor CMPS12 dapat dikurangi melalui proses filterisasi dan memberi dampak yang cukup besar untuk proses normalisasi pembacaan sensor CMPS12 dengan rata-rata error sebesar 10° (derajat). Dengan penambahan metode circle equation data pembacaan sensor CMPS12 menjadi lebih akurat dengan rata rata error sebesar 1,08° (derajat). Dibandingkan dengan metode kalman fillter dengan data pembacaan sensor CMPS12 yang memiliki error rata-rata 4° (derajat). Pada penelitian sensor kompas digunakan untuk pembanding sensor gyroscope dengan cara mengubah nilai gyroscope menggunakan referensi pembacaan nilai CMPS12 sebagai koreksi pembacaan gyroscope yang tidak sesuai dengan set poin dan didapatkan rata-rata dibandingkan dengan metode kalman fillter dengan data pembacaan sensor CMPS12 yang memiliki error rata-rata 4° (derajat). error sudut sebesar 0,6° (derajat) dan 0,88° (derajat) setelah penambahan metode circle equation. Metode ini lebih baik dibandingkan metode kalman fillter rata-rata error sudut sebesar 3,1° (derajat) dan 4,4° (derajat) namun lebih baik daripada yang tanpa metode dengan rata rata error sebesar 3,6° (derajat) dan 5,72° (derajat). Error yang dihasilkan lebih kecil dan masih dapat ditoleransi. CMPS12 sebagai pembanding gyroscope dapat bekerja dengan baik pada pengujian ini karena robot KRSBI Beroda ini di rancang agar arah hadap robot sesuai, dengan minimmum error pada setiap arah geraknya

Actions (login required)

View Item