STABILITAS POSTUR ROBOT SENI TARI INDONESIA DI ATAS BIDANG MIRING YANG RATA DENGAN METODE PID MENGGUNAKAN SENSOR GY-955

ALFATTA, MUHAMMAD RAMADHAN (2022) STABILITAS POSTUR ROBOT SENI TARI INDONESIA DI ATAS BIDANG MIRING YANG RATA DENGAN METODE PID MENGGUNAKAN SENSOR GY-955. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0918040022 - Muhammad Ramadhan Alfatta - Stabilitas Postur Robot Seni Tari Indonesia di Atas Bidang Miring Yang Rata Dengan Metode PID Menggunakan Sensor GY-955.pdf Restricted to Repository staff only Download (5MB)

Abstract

Indonesia setiap tahun menyelenggarakan Kontes Robot Indonesia (KRI) dengan salah satu kategorinya yaitu Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Pada pertandingan KRSTI, masalah yang seringkali muncul yaitu lapangan yang tidak lurus (tidak 0°). Hal tersebut dapat mengakibatkan robot mudah terjatuh saat berjalan. Robot KRSTI berbentuk humanoid dengan DoF tertentu. Sendi-sendi pada robot dibentuk dari motor servo dynamixel AX-12 dan MX-28. Banyaknya jumlah servo, tentu sangat sulit jika harus diinputkan nilai sudutnya satu per satu. Untuk itu, digunakan metode Inverse Kinematic untuk mempermudah pengaturan sudut servo pada robot. Selain itu, digunakan pula algoritma pengendalian PID (Proportional Integral Derivative) untuk sistem keseimbangan robot. Dengan menggunakan sensor GY-955 untuk mendeteksi sudut kemiringan robot, mempermudah dalam melakukan pemrosesan menggunakan algoritma PID. Pengujian pada penelitian ini terdiri dari pengujian protokol servo, pengujian sensor GY-955, pengujian inverse kinematik, dan pengujian PID. Berdasarkan pengujian dan analisa yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa metode inverse kinematic untuk mengontrol 12 servo dynamixel secara bersamaan tingkat keberhasilan yang tinggi yaitu sebesar 100.00%. Pengujian protokol servo juga memiliki tingkat keberhasilan yang tinggi yaitu sebesar 100.00%. Sedangkan penggunaan metode PID untuk membantu keseimbangan robot dirasa masih kurang efektif dikarenakan dari 24 pengujian yang telah dilakukan, nilai steady state error yang didapatkan adalah 11,488 o setelah dirata-rata dari keseluruhan pengujian. Penentuan parameter Kp, Ki, Kd menggunakan aplikasi Matlab dan didapatkan respon yang masih belum optimal dikarenakan nilai Steady State Error yang yang didapatkan adalah 11,488 o setelah dirata-rata dari keseluruhan pengujian.

Actions (login required)

View Item