TRAJECTORY OMNI EMPAT RODA DENGAN METODE GYRODOMETRY PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA 2022

Harlinanda, Daffa Alifian (2022) TRAJECTORY OMNI EMPAT RODA DENGAN METODE GYRODOMETRY PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA 2022. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0918040007 - Daffa Alifian Harlinanda - i Trajectory _i Omni Empat Roda dengan Metode i Gyrodometry _i pada Kontes Robot Abu Indonesia 2022.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) merupakan salah satu kategori pada Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan setiap tahun oleh Pusat Prestasi Nasional (Puspresnas) dan Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia. Pada KRAI 2021 menunjukkan bahwa banyak robot yang dikendalikan menggunakan joystick dan mengakibatkan kurangnya efektifitas dalam gerak robot. Penggunaan joystick membuat pergerakan robot memakan waktu lebih lama. Hal itu karena robot dikendalikan oleh manusia dan robot belum mampu memetakan posisi robot itu sendiri. Gyrodometry adalah metode untuk memetakan posisi robot dengan menggunakan sensor gyroscope dan rotary encoder. Penelitian ini, Gyrodometry digunakan untuk memetakan posisi berdasarkan pembacaan sensor gyroscope dan rotary encoder agar robot bisa bergerak secara otomatis. Penelitian ini robot hitter KRAI dapat memetakan posisi dan bergerak dengan arah yang akurat serta dapat bergerak secara otomatis dan efektif sehingga dapat menghemat waktu lebih banyak dan dapat meningkatkan kemungkinan strategi dalam pertandingan. Dari hasil penelitian ini didapatkan bahwa tanpa menggunakan gyrodometry error X mencapai 11,825 cm dan Y mencapai 35,1325 cm dan juga error sudut mencapai 13,7 derajat. dan dengan menggunakan gyrodometry error X mencapai 4,25 cm dan Y mencapai 5,775 cm dan error sudut 2,01 derajat. Dari hasil tersebut didapatkan bahwa menggunakan gyrodometry lebih baik daripada tanpa menggunakan gyrodometry. Penambahan waypoint pada robot hanya menghasilkan error rata-rata X sebesar 8,2 cm dan error Y sebesar -7,8 cm dan Error sudut mencapai 10,2 derajat.

Actions (login required)

View Item