OPTIMASI PUTARAN FOUR OMNIWHEELS DENGAN TRACTION CONTROL SYSTEM SEBAGAI KOREKSI SELIP RODA PADA ROBOT ABU ROBOCON 2022 DENGAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE CONTROLLER

FERNANDA, ANANTA REYHAN (2022) OPTIMASI PUTARAN FOUR OMNIWHEELS DENGAN TRACTION CONTROL SYSTEM SEBAGAI KOREKSI SELIP RODA PADA ROBOT ABU ROBOCON 2022 DENGAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE CONTROLLER. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0918040001 - Ananta Reyhan Fernanda - Optimasi Putaran Four i Omniwheels _i dengan i Traction Control System _i sebagai Koreksi Selip Roda pada Robot Abu Robocon 2022 dengan Metode i Proportional Integral Derivative Contr.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) merupakan salah satu kompetisi robot di Indonesia. Robot diharuskan memiliki ketahanan, ketangkasan dan respon yang cepat terhadap pergerakan. Disaat robot spontan merespon pergerakan, selalu dijumpai keadaan dimana roda robot mengalami selip. Hal ini membuat robot bergerak keluar dari lintasan yang ada. Melihat permasalahan tersebut, maka diusulkan dipenelitian ini penerapan metode Traction Control System (TCS) yang disempurnakan dengan Proportional Integral Derivative Controller (PID) pada robot Abu Robocon 2022 dengan kinematika four omnidirectional. Konstanta PID didapat berdasarkan metode Ziegler-Nichols II. Percobaan dilakukan pada variasi setpoint 90, 100, 125, 150 dan 200 rpm. Setelah kontrol PID diimplementasikan pada robot, pergerakan robot menjadi lebih presisi dan halus. Motor tetap mempertahankan kecepatan sudut sesuai dengan setpoint yang telah ditentukan. Penerapan metode TCS pada robot berpengaruh saat kondisi salah satu roda kehilangan traksi. Pada putaran 90 rpm motor baru bisa menyamakan putaran selama 1.3 detik setelah diberi gangguan. Pada putaran 100 rpm motor baru bisa menyamakan putaran selama 1.2 detik setelah diberi gangguan. Pada putaran 125 rpm motor baru bisa menyamakan putaran selama 1.4 detik setelah diberi gangguan. Pada putaran 150 rpm motor baru bisa menyamakan putaran selama 1.2 detik setelah diberi gangguan. Pada putaran 200 rpm motor baru bisa menyamakan putaran selama 1.1 detik setelah diberi gangguan. Setpoint RPM ditentukan berdasarkan roda yang tidak mengalami selip. Dengan demikian penggunaan rotary encoder external tetap dibutuhkan untuk mengetahui kecepatan linier aktual dari robot. Pengujian variasi metode tunning PID juga perlu dilakukan agar didapat konstanta terbaik untuk pergerakan robot.

Actions (login required)

View Item