Aknorita, Erin Fitri (2021) OPTIMASI LINTASAN BERJALAN MENGGUNAKAN INVERSE KINEMATIK DAN PENDEKATAN POLINOMIAL PADA ROBOT SENI TARI INDONESIA. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.
![[img]](http://repository.ppns.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0917040045 - Erin Fitri Aknorita - Optimasi Lintasan Berjalan Menggunakan Inverse Kinematik dan Pendekatan Polinomial Pada Robot Seni Tari Indonesia.pdf Restricted to Repository staff only Download (11MB) |
Abstract
Indonesia merupakan salah satu negara yang sedang gencar-gencarnya mengembangkan robot. Hal ini dapat dilihat dari diselenggarakannya Kontes Robot Indonesia setiap tahun oleh Kemendikbud. Salah satu kategorinya yaitu Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI). Robot KRSTI merupakan humanoid robot dengan jumlah DoF tertentu. Robot harus menari sesuai zona yang ditentukan. Tetapi ketika robot terjatuh, robot akan dikenakan pengurangan nilai. Oleh sebab itu, diperlukan walking trajectory agar robot berjalan dengan baik. Metode inverse kinematic digunakan untuk mengontrol servo yang berjumlah banyak. Metode pendekatan polinomial dengan kurva Bezier digunakan untuk membentuk walking trajectory robot. Dari pengujian yang dilakukan, tingkat keberhasilan metode inverse kinematic mencapai 99.98%. Kaki robot dapat bergerak sesuai posisi data yang diinputkan pada bidang X, Y, Z, dan H tanpa harus memasukkan nilai sudut servo satu persatu. Tingkat keberhasilan mengakses protokol secara broadcast untuk membentuk posisi default yaitu 99.99%. Tiap-tiap servo bergerak membentuk sudut tertentu sesuai nilai yang diinputkan. Robot juga dapat berdiri dan tidak terjatuh saat dilepaskan mulai dari posisi berdiri tegak sampai posisi jongkok. Tingkat keberhasilan metode pendekatan polinomial menggunakan kurva Bezier yaitu sebesar 100% dimana setiap servo pada kaki robot dapat bergerak membentuk kurva Bezier. Selain itu, nilai sudut yang dihasilkan sama dengan nilai sudut hasil simulasi Matlab.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Additional Information: | No. INventaris : 6082/TO-17/2021 Lokasi TA : 436 |
| Uncontrolled Keywords: | nverse kinematic, servo dynamixel, walking trajectory, pendekatan polynomial |
| Subjects: | TO - Teknik Otomasi > Prototype |
| Divisions: | Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal > D4 Teknik Otomasi |
| Depositing User: | Unnamed user with email repository@ppns.ac.id |
| Date Deposited: | 06 Jul 2022 02:56 |
| Last Modified: | 06 Jul 2022 02:56 |
| URI: | http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/4242 |
Actions (login required)
 |
View Item |
