IMPLEMENTASI METODE POLYNOMIAL REGRESSION PADA OMNIDIRECTIONAL CAMERA UNTUK ESTIMASI JARAK BOLA TERHADAP ROBOT PENJAGA GAWANG SEPAK BOLA BERODA

PANGESTU, NURADHIM DEMAS (2020) IMPLEMENTASI METODE POLYNOMIAL REGRESSION PADA OMNIDIRECTIONAL CAMERA UNTUK ESTIMASI JARAK BOLA TERHADAP ROBOT PENJAGA GAWANG SEPAK BOLA BERODA. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0916040002 - Nuradhim Demas Pangestu - Implementasi Metode _i_Polynomial Regression__i_ Pada _i_Omnidirectional Camera__i_ Untuk Estimasi Jarak Bola Terhadap Robot Penjaga Gawang Sepak Bola Beroda.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Pada penelitian ini menerapkan metode Polynomial Regression guna memaksimalkan performa pengolahan citra pada robot penjaga gawang sepak bola beroda. Pada robot sepak bola pengolahan citra sangatlah penting mengingat menjadi sensor utama pada saat bertanding. Banyak fitur dari citra dibutuhkan dalam lapangan, salah satunya yaitu pengukuran jarak bola dengan robot. Dalam robot penjaga gawang, jarak bola merupakan salah satu indikator pemilihan keputusan dalam pertandingan. Selain itu jarak bola juga sebagai parameter untuk mengukur kecepatan bola saat akan akan menuju gawang. Polynomial regression merupakan salah satu metode yang dapat digunakan memprediksi jarak dengan mengkonversi jarak piksel menjadi jarak aktual. Metode ini relatif mudah untuk diterapkan karena mampu menyesuaikan perubahan desain mekanik penempatan kamera. Penerapan metode ini menggunakan derajat polinomial 5 dan 49 pasang data. Dalam pengujian prediksi, bola ditempatkan pada 10 titik acak yang kemudian didapatkan tingkat eror rata – rata sebesar 1,261% dengan eror terbesar 2,17% pada jarak 166,5 cm . Disisi lain, penelitian ini juga menerapkan metode Trigonometry Technique sebagai metode pelengkap yang digunakan robot dalam memprediksi kecepatan dan titik bola datang. Pengujian prediksi tendangan dilakukan sebanyak 10 kali dengan kecepatan tendangan acak. Hasil dari pengujian didapatkan eror rata – rata sebesar 12,77% dengan eror terbesar 14,8% pada kecepatan 4,21 m/s.

Actions (login required)

View Item