SISTEM STABILIZER ROBOT PEMBAWA BARANG MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC

TAJUDDIN, MUHAMMAD FAKHRI (2020) SISTEM STABILIZER ROBOT PEMBAWA BARANG MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0915040027 - Muhammad Fakhri Tajuddin - Sistem Stabilizer Robot Pembawa Barang Menggunakan Metode Fuzzy Logic.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Dunia robotika semakin berkembang dengan sangat pesat dari hari ke hari. Perkembangan dalam dunia robotika juga berdampak dalam kehidupan manusia. Perkembangan dunia robotika sangat memengaruhi perkembangan industri. Teknologi robotika mulai merambah pada kehidupan sehari-hari manusia baik itu hobi, pendidikan maupun riset-riset pada bidang robotika. Salah satu teknologi robot yang dapat diimplementasikan pada kegiatan sehari hari yaitu stabilizer robot. Stabilizer robot merupakan suatu mobile robot yang dapat mempertahankan posisinya saat mendapat tekanan atau guncangan, untuk dapat berjalan dengan seimbang dibutuhkanlah sebuah controller. Pada pengerjaan tugas akhir ini penulis menggunakan fuzzy logic control untuk mengendalikan 2 buah motor servo yang tekah dikopel. Terdapat 4 buah motor dc yang digunakan sebagai media penggerak robot dan sensor gyro yang datanya telah memasuki kalman filter sehingga pembacaan data lebih halus. Berdasarkan hasil pengujian, pembacaan sensor gyro sumbu setelah pengimplementasian kalman filter memiliki nilai variansi 0.335372989 dibandingkan dengan tanpa Kalman filter yang memiliki nilai variansi 3.524, dari Percobaan yang telah dilakukan,pengimplementasian fuzzy pada system berjalan sesuai rulebase

Actions (login required)

View Item