SISTEM PEMETAAN RUANGAN DENGAN MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM) DAN ALGORITMA EXTENDED KALMAN FILTER (EKF) TERINTEGRASI IOT

Afriyadhi, Krisna (2020) SISTEM PEMETAAN RUANGAN DENGAN MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM) DAN ALGORITMA EXTENDED KALMAN FILTER (EKF) TERINTEGRASI IOT. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0916040031 - Krisna Afriyadhi - Sistem Pemetaan Ruangan dengan i Mobile _i Robot Menggunakan Metode i Simultaneous Localization and Mapping _i (SLAM) dan Algoritma i Extended Kalman Filter _i (EKF) Terintegrasi IOT.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Pemetaan pada suatu ruangan sangat diperlukan untuk kepentingan perencanaan serta pemilihan lokasi terbaik. Tugas akhir ini bertujuan membantu melakukan pemetaan berdasarkan hasil penelusuran mobile robot yang bergerak secara autonomous menggunakan bantuan sensor ultrasonik, sensor Light Detection and Ranging (LIDAR) dan sensor optocoupler yang dikombinasikan dengan disc encoder. Output data dari sensor LIDAR yaitu jarak dan sudut akan digunakan sebagai scanner, sedangkan output data dari sensor optocoupler berupa kecepatan motor akan dikonversikan menjadi jarak tempuh (odometry). Dengan bantuan algoritma Extended Kalman Filter (EKF) sebagai predictor-corrector, output dari odometry akan dibandingkan dengan estimasi jarak tempuh mengingat penggunaan odometry pada sistem ini memiliki error yang akan terus bertambah seiring dengan pergerakan mobile robot. Selain jarak tempuh robot, mobile robot juga akan menghasilkan keluaran berupa peta ruangan yang telah ditelusuri dan terintegrasi Internet of Things (IoT). Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, robot dapat berjalan secara autonomous dengan bantuan sensor ultrasonik yang memiliki nilai error sebesar 3.36% serta selisih jarak rata-rata sebesar 2.18cm antara estimasi jarak tempuh dengan output dari odometry.

Actions (login required)

View Item