Pemetaan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Metode Gyrodometry Untuk Memprediksi Sudut Tendangan Bola Terhadap Gawang Lawan Dengan Perhitungan Trigonometri

Nasikhin, Khoirun (2019) Pemetaan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Metode Gyrodometry Untuk Memprediksi Sudut Tendangan Bola Terhadap Gawang Lawan Dengan Perhitungan Trigonometri. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0915040003 - Khoirun Nasikhin - Pemetaan Posisi Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Metode _i_Gyrodometry__i_ Untuk Memprediksi Sudut Tendangan Bola Terhadap Gawang Lawan Dengan Perhitungan Trigonometri.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) tipe beroda adalah salah satu kegiatan yang merupakan bagian dari Kontes Robot Indonesia (KRI) sebagai ajang kompetisi rancang bangun dan rekayasa dalam bidang robotika. Kemampuan utama yang harus dimiliki robot sepak bola beroda adalah menemukan bola, posisi gawang, menendang bola dan berkomunikasi antara robot dengan base station. Salah satu kendala pada robot dalam pendeteksian gawang adalah hanya menggunakan kamera sehingga proses pencarian masih terbilang lambat meskipun sudah menerapkan metode Robust Algorithms dan akurasi penendangan bola masih kurang baik. Dalam Penelitian ini, menerapkan metode Gyrodometry dalam memetakan posisi robot dilapangan dengan berdasarkan pembacaan data sensor Rotary encoder dan Gyroscope. Kemudian data tersebut akan dikirim dari mikrokontroller menuju base station melalui PC dan Router untuk dipetakan. Sedangkan untuk mendeteksi gawang menggunakan perhitungan Trigonometri dengan pencarian gawang berdasarkan data posisi titik robot pada Lapangan dengan titik gawang lawan. Dari hasil pengujian dalam menerapkan metode Gyrodometry untuk memetakan posisi robot dilapangan didapatkan error rata-rata (x = 2.34 cm, y = 3.47 cm, dan θ = 1° ) serta perhitungan Trigonometri untuk mendeteksi gawang diperoleh 91.7% terjadi gol, tetapi jika titik y robot ≤350 cm maka error terjadinya gol sebesar 33.3% dengan kecepatan rata-rata menemukan gawang sebesar (2.1s).

Actions (login required)

View Item