Koordinasi Posisi untuk Meningkatkan Peluang menyerang pada Robot Sepak Bola Beroda dengan Metode Fuzzy Logic Controller

Sasongko, Aditya Galih (2018) Koordinasi Posisi untuk Meningkatkan Peluang menyerang pada Robot Sepak Bola Beroda dengan Metode Fuzzy Logic Controller. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 6913040012 - Aditya Galih Sasongko - Koordinasi Posisi untuk Meningkatkan Peluang Menyerang Pada Robot Sepak Bola Beroda dengan Metode _i_Fuzzy Logic Controller__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Rotasi dari posisi robot bertahan dan robot penyerang pada pertandingan bola terkadang belum terdapat koordinasi diantaranya. Yang terjadi di lapangan pada umumnya adalah robot sama-sama bertahan maupun salah satu bertahan sedang robot lain diam karena tidak mendeteksi bola. Hal ini terjadi karena kurangnya koordinasi antar robot dan pengolahan citra yang kurang maksimal. Dengan menggunakan metode Fuzzy Logic diharapkan terjadi koordinasi yang baik antar robot penyerang dan robot bertahan agar terjadi peluang menyerang. Robot penjaga gawang yang memiliki pandangan terhadap lapangan dapat menghitung jarak bola terhadap gawang serta jarak robot penyerang dan robot bertahan terhadap bola. Dengan melakukan color tresholding pada citra, maka akan dapat dilakukan pengukuran jarak piksel robot dengan bola. Data inilah yang akan diproses dengan metode fuzzy logic dan penjaga gawang dapat menentukan robot mana yang akan menyerang maupun yang akan bertahan. Dengan memanfaatkan Odroid-C2 sebagai pusat pengolahan citra, dan Arduino sebagai device yang mampu menerjemahkan data dari Odroid menggerakkan output. Dengan metode ini, rata2 ketepatan output adalah 90,75% untuk robot2 dan 85,3% untuk robot 3.Sehingga metode ini dapat dikatakan baik untuk diterapkan dalam penentuan keputusan perintah bagi robot sepak bola beroda.

Actions (login required)

View Item