Klasifikasi Gelombang Otot Lengan pada Robot Manipulator Menggunakan Metode Support Vector Machine

Ubaidillah, Muhammad Ja'far (2018) Klasifikasi Gelombang Otot Lengan pada Robot Manipulator Menggunakan Metode Support Vector Machine. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0914040005 - Muhammad Ja'far Ubaidillah - Klasifikasi Gelombang Otot Lengan pada Robot Manipulator Menggunakan Metode Support Vector Machine.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Teknologi robot lengan semakin berkembang dari tahun ke tahun. Banyak orang berlomba-lomba menciptakan inovasi yang menguntungkan dan membantu aktivitas manusia seperti membantu mengambil barang di tempat yang berbahaya maupun pada peralatan yang mempunyai tingkat presisi yang sangat tinggi. Penelitian ini mempunyai tujuan untuk membantu memberikan solusi terutama bagi pasien amputasi pergelangan tangan. Sensor Electromyography (EMG) merupakan sensor yang dapat merekam aktivitas listrik yang dihasilkan oleh otot rangka, Data keluaran EMG tersebut berupa sinyal yang mempresentasikan gerakan otot sehingga telah banyak dikembangan dalam sistem kontrol baik dalam bidang game, Industri, alat bantu medis dan sebagainya. Pada Tugas Akhir ini, sinyal akan diekstraksi untuk mendapatkan fitur Root Mean Square (RMS) dan Mean Absolute Value (MAV) kemudian diklasifikasi menggunakan Support Vector Machine (SVM). Metode SVM dipilih karena kemampuannya yang berusaha menemukan hyperplane terbaik sebagai pemisah. Arduino akan menggerakkan motor servo sebagai penggerak robot manipulator sesuai dengan hasil klasifikasi. Penerapan metode Support Vector Machine (SVM) tipe linier pada sinyal EMG mempunyai akurasi yang cukup baik dengan tingkat keberhasilan 80% pada subjek yang telah diambil data sampel sebagai data training dan mendapat tingkat keberhasilan 60% dengan subjek yang tidak diambil data sampel.

Actions (login required)

View Item