Optimasi Deteksi Bola dan Gawang pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Region-Based Segmentation dan Robust Algorithm

Arinata, Gilang Prilian (2018) Optimasi Deteksi Bola dan Gawang pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Region-Based Segmentation dan Robust Algorithm. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0914040025 - Gilang Prilian Arinata - Optimasi Deteksi Bola dan Gawang pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Region-Based Segmentation dan Robust Algorithm.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

RoboCup Middle Size League (MSL) merupakan kompetisi robot sepak bola terbesar di dunia dimana permainannya menggunakan robot autonomous untuk mencari bola dan gawang. Di Indonesia telah diadakan Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI) yang aturannya mengacu pada MSL. Kemampuan utama yang harus dimiliki robot sepak bola beroda adalah kemampuan menemukan bola, posisi gawang, dan menendang bola. Namun permasalahan yang sering ditemui yaitu robot sering salah dalam mendeteksi bola dan gawang sehingga robot salah bermanuver dan sering melenceng saat menendang ke gawang lawan. Untuk mengatasi permasalahan tersebut maka diusulkan pada penelitian ini proses deteksi bola meggunakan metode Region-Based Segmentation (RBS), yaitu hanya mendeteksi bola yang berada pada warna dasar lapangan. Sedangkan untuk proses deteksi gawang menggunakan metode Robust Algorithm dengan pencarian gawang berdasarkan tepi lapangan dan pencarian tiang gawang untuk menentukan titik tengah gawang. Penggunaan metode RBS untuk mendeteksi bola pada robot sepak bola lebih baik daripada tanpa menggunakan RBS dengan tingkat akurasi 100% sedangkan tanpa RBS adalah 30%. Sedangkan Penggunaan robust algorithm dalam mendeteksi gawang dapat bekerja dengan baik dan memiliki tingkat error hanya 4,22% untuk pengujian jarak gawang dan 2,2 % untuk pengujian sudut gawang.

Actions (login required)

View Item