PENGEMBANGAN PATH PLANNING A* PADA ROBOT KRSBI-B UNTUK DYNAMIC OPPONENT AVOIDANCE BERBASIS ROS DAN GAZEBO

Saputra, Muhammad Jardin (2026) PENGEMBANGAN PATH PLANNING A* PADA ROBOT KRSBI-B UNTUK DYNAMIC OPPONENT AVOIDANCE BERBASIS ROS DAN GAZEBO. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040086 - Muhammad Jardin Saputra - Pengembangan _i_Path Planning__i_ A_ pada Robot KRSBI-B untuk _i_Dynamic Opponent Avoidance__i_ Berbasis ROS dan Gazebo.pdf Download (4MB)

Abstract

Kompetisi Robot Sepak Bola Beroda Indonesia (KRSBI-B) membutuhkan sistem navigasi yang mampu beradaptasi terhadap perubahan posisi robot lawan selama pertandingan. Metode perencanaan jalur a* sebelumnya hanya menghasilkan jalur satu kali, sehingga kurang efektif pada lingkungan yang dinamis. Penelitian ini mengusulkan algoritma perencanaan jalur A* dinamis untuk meningkatkan navigasi robot penyerang. Sistem dikembangkan menggunakan ROS 2 Humble, Gazebo, dan YOLOv5s dengan kamera omnidirectional untuk mendeteksi robot lawan. Posisi rintangan yang terdeteksi direpresentasikan dalam occupancy grid, sehingga algoritma A* dapat menghitung ulang jalur ketika terjadi perubahan lingkungan. Metode ini dievaluasi melalui pengujian simulasi dan robot nyata. Pada simulasi Gazebo, robot berhasil mencapai target pada seluruh 10 skenario dengan tingkat keberhasilan 100%. Waktu tempuh berkisar antara 25,31 hingga 56,17 detik, sedangkan panjang jalur berkisar antara 3,16 hingga 7,62 meter tanpa terjadi tabrakan. Pengujian robot nyata dilakukan dalam 8 skenario, dan robot penyerang berhasil mencapai Goal 1 (3000, 10800) atau Goal 2 (5200, 10800) pada setiap percobaan. Seluruh percobaan berhasil dengan waktu tempuh 22,84–33,27 detik dan panjang jalur 4,96–7,46 meter. Hasil tersebut menunjukkan bahwa A* dinamis mampu menyediakan navigasi yang adaptif dan andal bagi robot KRSBI- B pada lingkungan dinamis

Actions (login required)

View Item