RANCANG BANGUN MOTOR BRUSHER ROV HULL CLEANING MENGGUNAKAN METODE PID

Lembang, Moses Yudha Dua (2026) RANCANG BANGUN MOTOR BRUSHER ROV HULL CLEANING MENGGUNAKAN METODE PID. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0422040045 - Moses Yudha Dua Lembang - Rancang Bangun Motor _i_Brusher Rov Hull Cleaning__i_ dengan Metode PID.pdf Download (3MB)

Abstract

Pertumbuhan biofouling pada lambung kapal meningkatkan hambatan hidrodinamis, konsumsi bahan bakar, dan emisi gas buang. Pembersihan manual menggunakan penyelam memiliki risiko keselamatan dan biaya operasional tinggi. Penelitian ini bertujuan merancang sistem kontrol sikat pada Remotely Operated Vehicle (ROV) Hull Cleaning berbasis YOLO dan sensor arus. Sistem menggunakan arsitektur hibrida PC stasiun permukaan dan ESP32. YOLO mendeteksi tingkat biofouling yang kemudian divalidasi menggunakan counter voting 5-frame untuk menjaga kestabilan setpoint. Data gyroscope Pixhawk melalui MAVLink digunakan sebagai safety interlock agar sikat aktif ketika ROV berada pada posisi stabil terhadap lambung. ESP32 mengendalikan kecepatan sikat menggunakan PI dengan Kp = 0,01 dan Ki = 0,005 berdasarkan umpan balik sensor Hall. Planetary gearbox rasio 5:1 meningkatkan torsi sikat hingga 4,25 kali. Sensor arus ACS758 menerapkan Auto-Switch untuk menurunkan setpoint dari Heavy 200 RPM, Medium 120 RPM, Light 80 RPM, hingga Auto Stop setelah beban motor menurun. Hasil pengujian menunjukkan waktu inferensi YOLO rata-rata 99 ms per frame. Pengendali PI mampu memulihkan putaran dalam 2,0 detik pada Medium dan 4,0 detik pada Heavy, dengan arus puncak 4,79 A dan 8,65 A. Validasi simulator menghasilkan MAE arus sebesar 0,575 A, 1,277 A, dan 3,221 A untuk Light, Medium, dan Heavy. Secara keseluruhan, sistem mampu melakukan pembersihan biofouling secara adaptif serta menjaga kestabilan kontak ROV dengan lambung kapal.

Actions (login required)

View Item