Koordinasi Perilaku Pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Dynamic Decision Trees

Behaviour Based On Mobile Robosoccer Use Dynamic Decision Trees

Zindhu Maulana Ahmad Putra (6912040055)


Abstrak

Kompetisi robot sepak bola di Indonesia sudah lama dilaksanakan, hingga tahun 2016 kategori kompetisi robot sepak bola bertambah satu kategori, yaitu kategori robot sepak bola beroda. Robot sepak bola pada umumnya masih belum memiliki kecerdasaan buatan. Kecerdasaan buatan pada bidang robotika sangatlah penting dalam pengembangan robot supaya robot dapat bertingkah layaknya manusia. Dalam penelitian ini memberi penyelesaian adaptasi dengan koordinasi antara rekan satu timnya. GERHANA DEWARUCI adalah robot sepakbola dimana robot menggunakan roda sebagai penggeraknya. GERHANA DEWARUCI akan mendeteksi bola dan teman satu tim dengan kamera CMUCAM4 yang dikombinasikan dengan sensor kompas CMPS10. CMUCAM4 mengolah citra keadaan lapangan dan sensor kompas CMPS10 memberikan informasi dimana letak gawang dan teman satu tim. Data tersebut akan diolah dalam Arduino MEGA menggunakan behavior sebagai tingkah laku robot dan dalam pengambil keputusan untuk aksi yang dilakukan menggunakan metode dynamic decision trees. Dalam penelitian ini Dynamic Decision Trees Role digunakan sebagai metode koordinasi antar 2 mobile robot, sehingga penyerangan dan pertahanan dapat dilakukan secara efektif. Dari 5 kali percobaan yang telah dilakukan persentase keberhasilan mencapai 67.5%. Hasil ini menunjukkan bahwa metode koordinasi menggunakan dynamic decision tree role sudah baik namun masih membutuhkan beberapa aturan tambahan agar memperoleh hasil yang lebih maksimal terutama ketika melakukan operan antar 2 robot.


Abstract

Robosoccer competition in Indonesia has been already held until 2016. Robosoccer competition categories increased by one category, and it is wheeled robosoccer. Robosoccer in general still do not have artificial intelligence. The artificial intelligence in the field of robotics is very important in the development of the robot so that the robot can behave like human beings. This research give the settlement of adaptationwith coordination between team-mates. GERHANA DEWARUCI is a robosoccer that using wheels for the robot?s movement. GERHANA DEWARUCI is able to detect the ball and another team members using a camera named CMUCAM4. The camera will be combined with compass sensor CMPS10. CMUCAM4 will proccess the image of the pitch and CMPS10 will give the information about goal and team member position. The data will be processed in Arduino MEGA using behavior as the robots behaviour and the decision makers for actions taken using the method of dynamic decision trees. On this research, dynamic decision tree role can be used as a method to make coordination between mobile robots, so the offense and the defense could be made effectively. Five Times of experiments have been performed with success rate over 67.5%. The result showed that the method of coordination using dynamic decision tree role could beperfomed pretty well but still need some rule for the better outcome when making a pass among two robots.


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Noorman Rinanto
Dosen Pembimbing 2 : Lilik Subiyanto

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2012


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.