PROTOTIPE LENGAN ROBOT LAS 3DOF (DEGREE OF FREEDOM) DENGAN NEURAL NETWORK BACK PROPAGATION

Prototype Robot Arm LAS 3DOF (DEGREES OF FREEDOM) WITH BACK PROPAGATION NEURAL NETWORK

Rengga Januar Putra (6912040017)


Abstrak

ROBOT MERUPAKAN SUATU PERANGKAT MEKANIK YANG MAMPU MENJALANKAN TUGAS ? TUGAS FISIK, BAIK DIBAWAH KENDALI DAN PENGAWASAN MANUSIA ATAUPUN YANG DIJALANKAN DENGAN SERANGKAIAN PROGRAM ATAU KECERDASAN BUATAN. BEBERAPA MASALAH YANG TIMBUL PADA PENGELASAN ADALAH PERBEDAAN TINGKAT KEAHLIAN OPERATOR LAS SERTA PERUBAHAN KONDISI FISIK DAN PSIKIS OPERATOR LAS. HAL INI MENYEBABKAN HASIL LAS TIDAK MEMENUHI STANDAR PERATURAN LAS DAN KUALITAS HASIL LAS TIDAK KONSISTEN. DENGAN ADANYA MASALAH TERSEBUT MAKA, PADA PENELITI INI DIBUAT SEBUAH PROTOTIPE LENGAN ROBOT LAS 3DOF (DEGREE OF FREEDOM) DENGAN MASING-MASING DOF DIGERAKKAN DENGAN MOTOR SERVO DYNAMIXEL . JARINGAN SARAF TIRUAN DIGUNAKAN UNTUK MEMBUAT MODEL INVERS KINEMATIC PADA LENGAN ROBOT LAS TERSEBUT , DARI HASIL TRAINING DI DAPATKAN MODEL NEURAL NETWORK DENGAN 2 HIDDEN LAYER MASING-MASING HIDDEN LAYER TERDIRI DARI 7 PADA HIDDEN LAYER PERTAMA DAN 5 PADA HIDDEN LAYER KEDUA DAN ERROR MSE SEBESAR 0.0001000 . SELANJUTNYA MODEL JARINGAN SARAF TIRUAN TERSEBUT DIIMPLEMENTASIKAN PADA GRAPHICAL USER INTERFACE GUI . DARI HASIL PENGUJIAN SISTEM DIDAPATKAN NILAI RATA RATA ERROR PADA KOORDINAT X SEBESAR 6,36% , KOORDINAT Y SEBESAR 6,94% .


Abstract

Robot is a mechanical device that is capable of performing their duties - physical tasks, both under the control and supervision of human or run with a series of programs or artificial intelligence. Some of the problems that arise in welding is a welding operator skill level differences and changes in physical and psychological condition of welding operator. This causes the welds do not meet regulatory standards and the quality of the weld welding inconsistent. Given these problems then, the researchers have created a prototype robot arm weld 3DOF (degree of freedom) with each DOF driven by servo motors Dynamixel. Artificial neural networks are used to model the inverse kinematic the robot arm weld, the results of training in getting the model of the neural network with two hidden layers of each hidden layer consists of 7 in the hidden layer and at 5 in the hidden layer of the second and error mse of 0.0001000 , Furthermore, the artificial neural network model implemented in the Graphical User Interface GUI. System test results obtained from the average value of the error in the x coordinate of 6.36%, y coordinates of 6.94%.


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Isa Rachman
Dosen Pembimbing 2 : Syamsiar Kautsar

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2012


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.