Prototype Robot Pengikut Manusia Dengan Video Processing Kamera RGB-D Kinect

Human Follower Robot Prototype Using RGB-D Kinect Camera Video Processing

Dimas Prakoso Dewa (6911040047)


Abstrak

Telah banyak implementasi image processing dengan kamera kinect, penggunaan kamera kinect mempermudah dalam pengolahan dimana telah dilengkapi dengan berbagai fitur serta library yang dapat langsung digunakan. Dalam penelitian ini kamera kinect digunakan sebagai sensor dalam pembuatan troli otomatis. Dengan metode decision tree, troli akan mengikuti pergerakan object untuk membawa barang belanjaan. Troli otomatis ini menggunaakan sebuah PC dan kamera kinect sebagai pengolah sistem serta image processing. Sistem akan mendeteksi gerakan manusia dengan fasilitas RGB-D pada kinect. Koordinat pergerakan manusia akan dikirim ke mikrokontroler dengan menggunakan komunikasi serial, mikrokontroler akan mengkonversi data koordinat menjadi arah putar motor. Sistem pengendalian dan pemonitoran dibuat dengan menggunakan sebuah aplikasi komputer yang terhubung dengan kontroler robot. Pengiriman data antara komputer dan kontroler robot menggunakan komunikasi serial dengan usb ttl. Delay terkecil yang dapat digunakan untuk komunikasi data secara real-time adalah 300 mili second. Pengujian sensor kinect dengan meteran sebagai pembandingannya memiliki rata-rata error sebesar 3 cm. Penggunaan metode exponential smoothing filter dan decision tree untuk pengolahan data kinect akan terasa lebih smooth dan ringan dalam proses komputerisasi.


Abstract

Image processing with kinect has been implemented in so many ways, kinect camera equipped with several features and libraries which can simplify the process and easier to use. In this research, kinect camera used as sensor to build an automatic trolley. This automatic trolley uses a PC and kinect camera to execute the system. Sensor will detect human movements with an RGB-D feature by kinect. These human movements' coordinates will be sent to microcontroller by serial communication, microcontroller will convert these coordinates become directional rotation of the motor. Control system and monitoring built by a PC application which connected with robot controller. The data transfer between the PC and controller using serial communication by usb ttl. The shortest delay measured for real-time communication is 300 mili-seconds. The calibration of kinect sensor with a ruler as comparator has error 3%. Using an exponential smoothing filter method and decision tree to process kinect?s data will be much smoother and lighter for the computerisation process.


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Lilik Subiyanto
Dosen Pembimbing 2 : Noorman Rinanto

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2011


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.