PROTOTYPE SISTEM KESTABILAN GERAK THRUSTER HOVERCRAFT UNTUK MANEUVERING MENGGUNAKAN METODE HYBRID (PID-FUZZY)

The Prototype of Hovercraft Thruster Motion Stability System for Maneuvering using Hybrid Method (PID - Fuzzy)

Anugerah Maulidin Khafid (6911040046)


Abstrak

Pada dasarnya alat transportasi seperti hovercraft memiliki tingkat kesulitan yang tinggi dalam mengemudikannya, dikarenakan sistem dasar hovercraft yang berjalan di atas bantalan udara pada saat melaju menyebabkan minimya gaya gesek dengan tempatnya melintas. Kebanyakan hovercraft yang menggunakan kemudi konvensional memiliki masalah yang sama yaitu sulitnya maneuvering pada hovercraft dengan stabil terusmenerus untuk menghadap atau berbelok pada arah tertentu. Prototype sistem stabilisasi maneuver pada hovercraft ini dapat mengatasi permasalahan tersebut, dengan menggunakan metode hybrid pid - fuzzy sebagai penstabil gerakan 4 air propeler untuk maneuvering dengan inputan berupa data arah yang mengacu pada sensor kompas GY-26 sebagai feedback untuk menggambil nilai error sistem. Jika hovercraft berbelok ke kanan maka error akan menjadi kecil atau minus, dan semakin ke kanan maka nilai error akan semakin kecil. Begitupula sebaliknya jika hovercraft berbelok terlalu ke kiri maka nilai error akan semakin besar. Batasan error yang didapat adalah 9 sampai dengan -9. Setiap perubahan error sebesar 2 maka RPM dari motor akan berubah 1 RPM. Delta error hanya berfungsi untuk melihat kecepatan berubahnya error.


Abstract

Basically means of transport such as hovercraft have a fairly high level of difficulty in driving, because the basic system hovercraft running on a cushion of air at the time of driving is causing friction with which he passed to shrink.. Many hovercraft that uses a conventional rudder had almost the same problem, namely the difficulty of maneuvering on a hovercraft with a stable continuous to face or turn in a certain direction. Prototype system stabilization maneuver in this hovercraft can overcome these problems, by using a hybrid method pid - fuzzy as a motion stabilizer 4 water propeller for maneuvering the form of data input direction refers to the compass sensor GY-26 as a feedback for the error took this value system. If hovercraft turn right then the error will be small or minus, and getting to the right then the value of the error will be smaller. Vice versa if the hovercraft veered too far to the left then the error value will be even greater. The error limits can is 9 to -9. Any changes the error of 2 rpm of the motor will turn 1 rpm.


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Lilik Subiyanto
Dosen Pembimbing 2 : Rachmad Tri Soelistijono

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2011


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.