RANCANG BANGUN SISTEM SEMI OTOMATIS ROBOT LAS MENGGUNAKAN METODE PID (PROPORTIONAL, INTEGRAL, DAN DERIVATIVE)

The Prototype of Semi Automatic Welding Robot System Using PID (Proportional, Integral, and Derivative) Method

Rizal Baidillah Achmad (6911040044)


Abstrak

ABSTRAK Perkembangan dalam bidang pengelasan saat ini sangat dibutuhkan. Banyak sekali peridustrian yang berkembang pesat, salah satunya adalah industri yang bergerak dalam bidang maritime khususnya dalam proses produksi kapal. Sampai sekarang ini di Indonesia masih banyak proses produksi kapal yang masih menggunakan tenaga manusia. Proses pengerjaan yang masih dilakukan secara manual dirasa masih kurang optimal. Oleh sebab itu, dirancang suatu kontrol otomatis yang dapat mensinkronkan posisi elektrode las dengan perubahan ketebalan base metal. Sistem dalam robot las ini dapat menggerakkan motor dc pada lengan robot secara semi- otomatis dengan kecepatan dan panjang las tertentu sesuai data inputan sehingga menghasilkan busur las yang stabil. Sistem ini terdiri dari perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras yang dipakai yaitu Arduino Mega 2560 , driver motor L298P,rotary encoder, LCD, dan keypad 4 x 16. Sedangkan perangkat lunak yang dipakai yaitu program Arduino dan PID . Dalam system kerja robot ini, Arduino Mega akan menampilkan data inputan ke LCD dan akan mengirim ke driver L298P. Driver L298P akan mengirim sinyal menuju motor DC sehingga motor DC akan berputar dan menggerakkan lengan X, lengan Y, dan lengan Z. Dari hasil pengujian yang dapat dilakukan, motor dc mampu menggerakkan lengan X, Y, dan Z untuk menentukan koordinat awal pengelasan dengan presentase keberhasilan 72,86% pada lengan X, keberhasilan 76,43% pada lengan Y, dan keberhasilan 73,58% pada lengan Z. Begitu juga hasil pengujian yang dapat dilakukan dari gerak motor DC dalam menghasilkan panjang lasan, robot las ini mampu menghasilkan keberhasilan 96,81%. Kata kunci : pengelasan, presisi, Arduino, PID.


Abstract

ABSTRACT Developments in the field of welding current is needed. Industry is growing fast, one of which is the industry in maritime vessels, especially in the production process. Until recently in Indonesia, the production process vessels still using manpower. The workmanship is still working manually, that is not optimal. Therefore, designed an automatic control which can synchronize with changes in position welding electrode base metal thickness. The welding robot systems in dc motor can move the robot arm is semi-automatic with a certain welding speed and length according to the data input so as to produce a stable welding arc. The system consists of hardware and software. The hardware used is Arduino Mega 2560, motor drivers L298P, rotary encoder, LCD, and keypad 4 x 16. While the software is used Arduino program and PID. In this robot work system, Arduino Mega displays the input data to the LCD and will be sent to the driver L298P. L298P Driver will send a signal towards the DC motor so that the DC motor will rotate and move the arm X, Y arm, and the arm Z. From the results of the testing that has been done, the dc motor is able to move the arm X, Y, and Z coordinates to define the beginning of welding with a percentage of success of 72.86% on the X arm, success 76.43% on a Y arm, and the success of 73.58% on the Z arm. Likewise, the results of testing that has been done on the motion of the DC motor in generating long-weld, welding robot is capable success of producing 96.81%. Keywords: welding, precision, Arduino, PID.


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Noorman Rinanto
Dosen Pembimbing 2 : Mohammad Thoriq Wahyudi

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2011


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.