Implementasi Shape Detection dan Motion Detection Menggunakan Video Processing pada Robot Beroda Pembawa Meriam

THE IMPLEMENTATION OF SHAPE AND MOTION DETECTION USING VIDEO PROCESSING ON CANNON CARRIED WHEELED ROBOT

Aditya Noor Rahmanto (6911040015)


Abstrak

Penerjunan manusia ke medan perang memiliki kelebihan yaitu dapat menganalisa kemungkinan-kemungkinan untuk memenangkan perang. Tetapi hal tersebut dapat menyebabkan banyak korban yang gugur, sehingga diperlukan sebuah sistem yang dapat meminimalisir jatuhnya korban. Untuk itu diperlukan adanya antisipasi hal tersebut yaitu dengan membuat senjata otomatis baik itu yang dapat bergerak menuju target maupun diam. Implementasi pada kali ini memanfaatkan kamera sebagai pendeteksi target, shape detection dan motion detection menggunakan Visual Studio, kamera dapat mendeteksi sebuah target yang bergerak. Penggunaan shape detection dan motion detection ini dilakukan untuk membedakan aksi yang diberikan pada target. Selain penggunaan kamera sebagai sensor, dalam penelitian ini juga menggunakan sensor ultrasonik untuk menjaga jarak tembak. Dengan pemanfaatan ATmega 16 sebagai kontroler, motor DC dapat berputar searah jarum jam atau berbalik arah. Penerapan implementasi ini diharapkan robot dapat membantu penelitian mengenai perang dalam pemilihan target tembak dan menembaknya secara otomatis. Robot ini dapat menentukan jarak tembak dengan error sebesar 48% sehingga jarak tembak menjadi 86 cm dari 60 cm jika robot mendeteksi dari jarak jauh dan error 48% sehingga jarak tembak menjadi 74 cm dari 50 cm jika robot mendeteksi dari jarak dekat, mendeteksi bentuk target yang ditentukan dengan error 75% pada cahaya normal dan 33% dengan filter warna, serta menjalankan aksi yang berbeda pada setiap bentuknya. Aksi yang berbeda tersebut berupa jumlah tembakan yang berbeda pada setiap bentuknya. ATmega 16 dapat mengontrol putaran motor mengarah pada target jika target terlalu jauh dari 60 cm (jarak yang seungguhnya adalah 86 cm) atau menjauhi target jika jarak target kurang dari 50 cm (jarak yang sesungguhnya 74 cm). Kata Kunci : Shape Detection, Motion Detection, Deteksi Tepi Canny, ATmega16


Abstract

Human participation in war zone gets an advantage, one of the advantage is human could analyze the probability of winning rate. Yet it caused a lot of victim, so a system that can minimalize the number of the victim is needed. For anticipating these condition, an automatic weapon which moving to the target or static facing to the target is made. This implementation uses camera as target detection, shape detection, and motion detection using Visual Studio, the camera could detects a moving target. The use of shape detection and motion detection makes the robot to be able to inflict the action that given to the target. Beside camera sensor, this research also use ultrasonic sensor to maintain the shooting range. The microcontroller AT Mega16 utilized as controller, the DC motor could rotate clockwise or counter clockwise. The expectation of this robot is it could help battle research in choosing the target and shooting it automatically. This robot can determine the shooting range with 48% of error made the shooting range become 86 cm from 60 cm if the robot detects from far and 48% of error made the shooting range become 74 cm from 50 cm if the robot detects from near, detects the defined target?s shape with 75% of error in normal lighting and 33% of error with colour filtering, and also takes different action in every shape. The different action denote as the shooting amount in every shape. ATmega 16 can control motor rotation to the target if the target too far from 60 cm away (86 cm of real range) or keep the distance if the target is less than 50 cm (74 cm of real range). Keywords : Shape Detection, Motion Detection, Canny Edge Detector, ATmega16


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Mohammad Basuki Rahmat
Dosen Pembimbing 2 : Adianto

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2011


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.