IMPLEMENTASI METODE PENGENALAN POLA PADA SISTEM NAVIGASI ROBOT PEMADAM API BERKAKI

THE IMPLEMENTATION OF PATTERN RECOGNITION ON FIRE FIGHTING ROBOTS NAVIGATION SYSTEM

Faris Firdausi (6911040006)


Abstrak

Robot Pemadam Api Berkaki merupakan salah salah satu jenis mobile robot yang dikompetisikan. Dalam perkembangannya, banyak inovasi teknologi yang digunakan, salah satunya adalah sensor dan algoritma program. Umumnya, pada robot ini terdapat beberapa sensor yang digunakan. Dalam penelitian ini, penulis mencoba meminimalisir penggunaan sensor, dari enam sensor menjadi satu sensor, yaitu kamera yang difungsikan sebagai pengindera kondisi lingkungan robot secara visual. Dalam proses penginderaan robot melalui kamera, diperlukan perangkat yang mampu mengolah data visual berupa video. Sehingga dalam penelitian kali ini, penulis menggunakan komputer(PC) sebagai perangkat pengolah video sekaligus pengendali utama robot. Kamera yang digunakan pada robot memiliki fitur pengiriman data visual secara nirkabel, yang mana data visual ini diterima komputer(PC). Pada komputer, dengan menggunakan aplikasi Visual Studio, dibentuk program pengolah data visual sekaligus algoritma robot. Sedangkan dari segi metode, pengenalan pola memiliki beberapa jenis pendekatan. Salah satu jenis pendekatan tersebut, yaitu pendekatan secara statistik dipilih sebagai algorima program dan subjek pembahasan utama. Hasil dari algoritma tersebut adalah berupa perintah gerak robot, yang mana perintah gerak robot ini akan dikirim kembali ke robot. Dari penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa dengan metode pengenalan pola, robot mempu mengenali pola-pola visual diarena. Sehingga dalam sistem sensorik dan navigasinya hanya diperlukan satu jenis inputan saja. Kata kunci: pengenalan pola(pattern recognition), robot berkaki, sensor, algoritma


Abstract

Legged fire fighter robot is one of several kinds in mobile robotic that is joined and categorized at Indonesian National Robotic Contest. There is a lot of technology and innovation that is used, especially sensor and algorithm program. Commonly, this robot use several number of sensors. But, in this research, the writer try to minimize aplication of the sensor, from 6 sensor to be only 1 sensor. Camera is used as a visualization device of environment color condition in arena. In robotic sensing through camera, device that is able to proccess visual data (video) is necessary. So in this project, writer use a computer(PC) as video proccessor device and main controller device at once. The Camera which is used, have visual data sending feature wirelessly, where is this data will be received by the comuputer. In the computer, by using Visual Studio, visual data proccessor program is built. In method side, digital pattern recognition have several approach. One of these approach, called statistical approach, is chosen as algorithm program and main subject. The result of this algorithm is robots movement command, which is this movement command will be sent back to the robot. Based on this project result, can be concluded that by pattern recognition method, the robot is able to recognize visual pattern in the arena. Then so, the robot only need one input in sensory and navigation system. Key word: Pattern recognition, legged robot, sensor, algorithm


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Noorman Rinanto
Dosen Pembimbing 2 : Lilik Subiyanto

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2011


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.