PROTOTYPE SISTEM WAYPOINT JALUR KAPAL BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 256 DENGAN METODE PENGENDALI PID

PROTOTYPE SYSTEM MICROCONTROLLER BASED WAYPOINT SHIP CHANNEL ATMEGA 256 WITH PID CONTROL METHOD

Luqmawan Arif Rifai (6910040038)


Abstrak

Transportasi laut adalah sarana umum berupa kapal yang bertujuan untuk melayani masyarakat dalam menyebrangi antar pulau dengan jalur dan tujuan tertentu. Pengguna sarana jasa transportasi laut ini banyak digunakan oleh masyarakat, sehingga kapal-kapal juga banyak beroperasi. Pihak pelabuhan tidak hanya menangani pelayanan terhadap penumpang, melainkan juga memantau keberadaan kapal yang sedang beroperasi. Pada tugas akhir ini dirancang sebuah sistem hardware yang berupa prototipe kapal. Yang dapat dikontrol dan dimonitoring oleh web dari posisi keberadaanya. Prototipe ini dipasang sebuah motor DC dengan putaran rpm nya dikontrol menggunakan metode PID. Dalam sistem keadaan setting point yaitu pada tegangan yang diatur sebesar 24 Volt dapat menggerakkan putaran motor sesuai dengan set point yang diinginkan yaitu sebesar 1500 rpm. Motor DC sebagai penggerak propeller kapal dapat dijalankan dengan cara mengatur nilai konstanta Kp,Ki,Kd pada kecepatan rpm motor. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan kecepatan putaran motor stabil dan mendekati set point 1500 rpm jika dimasukkan nilai Kp=1; Ki=0,05 dan Kd=0,3. Sedangkan untuk motor servo sebagai penggerak ruder kapal dapat dijalankan dengan mengatur besar pulsa dalam satuan byte pada program mikro. Kata kunci : Metode PID, motor DC, Trial and error,konstanta Kp,Ki,Kd


Abstract

The sea is a common means of transport such as ships that aim to serve the society in the inter-island crossing with lines and specific goals.Users means of marine transportation services are widely used by the public, so that the ships are also many operations. Parties not only port handling services for passengers,but also to monitor the presence of ship currently in operation. In this thesis designed a hardware system that is a prototype vessel. Which can be controlled and monitored by a web of existence position. This prototype mounted a DC motor with its rpm rotation is controlled using PID method. In the state system setting point is the regulated voltage of 24 volts to drive the rotation of the motor in accordance with the desired set point is 1500 rpm. DC motor as ship propellers can be run in a way set the value of constants Kp, Ki, Kd on the speed of the motor rpm. Based on the testing that has been done steady motor rotation speed and approaching the set point 1500 rpm if the entered value of Kp = 1; Ki = 0.05 and Kd = 0.3. While the servo motor as the driving ruder ship can be run with a large set pulses in bytes on the micro program. Keywords: Method of PID, DC motors, Trial and error, constant Kp, Ki, Kd


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Joko Endrasmono
Dosen Pembimbing 2 : Catur Rakhmad Handoko

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2010


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.