Analisa Model Kestabilan Gerak Kemudi Kapal Menggunakan Metode Fuzzy Logic

ANALYSIS OF THE MOTION STABILITY OF SHIP STEERING USING FUZZY LOGIC METHOD

Kusuma Fatwa Natan (6910040004)


Abstrak

Indonesia merupakan negara yang 2/3 wilayahnya merupakan perairan, sehingga kapal merupakan salah satu transportasi utama yang ada di Indonesia. Kapal yang beroperasi di perairan Indonesia umumnya memiliki usia yang tua, meskipun ada beberapa kapal yang masih baru. Karena usia kapal yang tua, menjadi sering terjadi permasalahan di sistem kapal tersebut. Salah satunya pada sistem kontrol pada kemudi kapal. Saat kondisi beroperasi sering terjadi ketidaksamaan antara derajat rudder yang diinginkan nahkoda dengan derajat rudder d buritan. Oleh sebab itu, dirancang suatu kontrol otomatis yang dapat mensinkronkan posisi rudder sesuai dengan derajat kemudi kapal. Sistem kontrol otomatis menggunakan arduino. Arduino memiliki port analog yang akan dimanfaatkan sebagai analog input untuk menggerakkan rudder. Rudder menggunakan sistem twin steering gear dengan penggerak 2 piston hidrolik. Variable resistor digunakan sebagai sensor input kemudi dan sensor posisi dari rudder. Nilai input kemudi dianalisa dengan fuzzy logic sehingga keluar nilai derajat dan arah gerak rudder. Tekanan pompa hidrolik yang digunakan sebesar 15 bar dan tekanan oli yang keluar dari redusi valve maksimal 5 bar. Pada penggunaan arduino sebagai pengendali, tingkat kepresisian pembacaan sudut tiller kapal lebih baik dari pada matlab dimana nilai error rata ? rata ? 0,5o tetapi waktu mencapai setpoint lebih lama. Sedangkan pada matlab waktu mencapai setpoint lebih cepat daripada arduino tetapi pembacaan sudut tiller kapal kurang presisi dimana nilai error rata ? rata ? 1o. Kata kunci : arduino, matlab, tiller kapal, input kemudi, fuzzy logic.


Abstract

Indonesia is a country that is 2/3 the area is water, so the boat is one of the main transportation in Indonesia. Vessels operating in Indonesian waters generally have old age, although there are some boats that are still new. Because the ships are old age, becomes frequently arise problem in the ship system. One was on a ship steering control system on. When operating conditions often occur dissimilarity between the desired degree of rudder captain with degrees rudder at the stern. Therefore, an automatic control which is designed to synchronize the position of the rudder according to the degree of steering the ship. Automatic control system using the Arduino. Arduino has an analog port that will be used as the analog input to move the rudder. Twin rudder steering gear system with 2 piston hydraulic drive. Variable resistors are used as sensors and steering inputs from the rudder position sensor. Steering input values were analyzed with fuzzy logic so that the exit value of the degree and direction of the rudder. Pressure hydraulic pumps are used at 15 bar and the oil pressure reduce valve out of a maximum of 5 bar. On the use of Arduino as a controller, precision level tiller angle readings ship better than matlab where the average error value - average ? 0.5? but a longer time reaches setpoint. While in matlab time reaches the setpoint faster than Arduino but reading corner where the tiller boats less precision error values mean - mean ? 1?. Keywords : arduino, input kemudi, output rudder, fuzzy logic.


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :Boedi Herijono
Dosen Pembimbing 2 : Isa Rachman

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2010


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.