RANCANG BANGUN ROBOT POLOLU (MAZE SOLVING ROBOT) BERBASIS KENDALI FUZZY LOGIC DAN KENDALI PROPORSIONAL (PROPORTIONAL CONTROL) SEBAGAI PEMBANDING PADA LINTASAN GARIS.

DESIGN AND BUILD OF POLOLU ROBOT BASED FUZZY LOGIC CONTROL AND PROPORTIONAL CONTROL AS APPELLANT ON LINE TRACK

Rangga Nanda Restanto (6909040005)


Abstrak

RANCANG BANGUN ROBOT POLOLU (MAZE SOLVING ROBOT) BERBASIS KENDALI FUZZY LOGIC DAN KENDALI PRPORSIONAL SEBAGAI PEMBANDING PADA LINTASAN GARIS Rangga Nanda Restanto 1), Syamsul Arifin 2) Mahasiswa Teknik Otomasi, Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya Jalan Teknik Kimia ? Kampus ITS Sukolilo, Surabaya 60111 ABSTRAK Robot pololu sebagai robot pengikut garis (Line Follower) merupakan salah satu teknologi baru dibidang elektronika yang memiliki kemampuan mengikuti garis sebagai (lintasan), baik lintasan maze ataupun lintasan labirin. Dasar kendali robot line follower berbasis mikrokontroller yang sering digunakan adalah kendali PID. Untuk memperbaiki performasi robot secara umum, beberapa teori kecerdasan buatan seperti, Neural Network (NN), logika fuzzy dan kecerdasan buatan lainnya telah dibangun dan diaplikasikan. Pada pengerjaan proyek tugas akhir ini, kendali logika fuzzy diaplikasikan pada robot pololu untuk memperbaiki respon kecepatan robot pada lintasan maze. Pada pengujian pergerakkan robot di lintasan maze menggunakan kendali logika fuzzy memiliki rata-rata waktu tempuh 8.85 detik, dibanding dengan menggunakan kendali proporsional (Proportional Control) yang memiliki rata-rata waktu tempuh 9.275 detik. Kata kunci : Fuzzy, line follower, PID, proporsional, robot pololu.


Abstract

ABSTRACT Pololu robot as a line follower robot (Line Followe) is one of the new technologies in the field of electronics that have the ability to follow a line (path), both trajectory maze or labyrinth path. Basic control ofline follower robot based on microcontroller that is often used is a PID control. To improve the robot performasi general, some artificial intelligence theories, such as Neural Network (NN), fuzzy logic and other artificial intelligences have been constructed and applied. At this final project work, fuzzy logic control is applied at Pololu robot to improve the response speed of the robot in the maze path. In testing the robot movement trajectory in the maze using fuzzy logic control has an average travel time of 8.85 seconds, compared with the use of proportional control (Proportional Control) which has an average travel time of 9.275 seconds. Keywords: Fuzzy, line follower, PID, proportional, Pololu robot.


Detil Peneliti

Dosen Pembimbing 1 :M. Syaiin
Dosen Pembimbing 2 : Edy Setiawan

Program Studi : D4 - TEKNIK OTOMASI
Angkatan : 2009


Untuk mendapatkan versi full dari dokumen penelitian ini, Anda dapat melihat koleksi Buku Tugas Akhir di Perpustakaan Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya pada jam kerja. Atau Anda dapat menghubungi penulis secara personal.