PENGEMBANGAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN PATH PLANNING A* UNTUK SISTEM DISTRIBUSI BARANG WAREHOUSE BERBASIS ROS

Priyantama, V. Karocelli Leo (2026) PENGEMBANGAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN PATH PLANNING A* UNTUK SISTEM DISTRIBUSI BARANG WAREHOUSE BERBASIS ROS. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040097 - V. Karocelli Leo Priyantama - Pengembangan _i_Autonomous Mobile Robot__i_ dengan _i_Path Planning __i_A_ untuk Sistem Distribusi Barang _i_Warehouse__i_ Berbasis ROS.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Autonomous Mobile Robot (AMR) hadir sebagai solusi otomasi untuk mendistribusikan barang di lingkungan warehouse, sehingga efisiensi operasional dapat meningkat dan risiko human error dapat ditekan. Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem AMR yang mampu melakukan navigasi secara otonom melalui integrasi sensor LiDAR untuk pemetaan lingkungan dan deteksi obstacle, sensor rotary encoder beserta HWT901B untuk keperluan lokalisasi, serta algoritma A* untuk menentukan jalur yang optimal. Robot dirancang agar dapat beroperasi pada lingkungan warehouse dengan sistem multi-terminal, di mana setiap permintaan masuk dikelola melalui sistem antrian. Sistem dibangun menggunakan framework Robot Operating System (ROS), dengan NVIDIA Jetson Nano Orin berperan sebagai unit pemroses utama dan mikrokontroler ESP32 sebagai kontroler sensor-aktuator. Penerapan algoritma A* bersama fungsi heuristik memungkinkan robot menentukan jalur tercepat sekaligus menghindari obstacle secara real-time, serta melakukan replanning otomatis setiap kali terjadi perubahan pada lingkungan sekitarnya. Metode sensor fusion turut diterapkan untuk meningkatkan akurasi lokalisasi dengan menggabungkan data odometry, orientasi, dan hasil scan LiDAR. Hasil pengujian menunjukkan sensor pendukung akurat, dengan rata-rata error 1,10% pada HWT901B, 0,32% pada LiDAR, dan 0,23% pada rotary encoder, sementara AMR berhasil menyelesaikan seluruh pengujian navigasi, penghindaran obstacle, dan siklus pengantaran pada simulasi maupun robot nyata. Pengujian perbandingan membuktikan algoritma A* mencapai keberhasilan 100% menghindari obstacle, berbanding 0% pada metode berbasis aturan tanpa path planning, sehingga replanning otomatis menjadi kunci keandalan sistem distribusi barang berbasis AMR pada aplikasi Industri 4.0.

Actions (login required)

View Item