IMPLEMENTASI PID PADA ROV BERBASIS SONAR TRACKING UNTUK NAVIGASI BAWAH AIR

Sampurna, Rio Budi (2026) IMPLEMENTASI PID PADA ROV BERBASIS SONAR TRACKING UNTUK NAVIGASI BAWAH AIR. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040072 - Rio Budi Sampurna - Implementasi PID pada ROV Berbasis _i_Sonar Tracking__i_ untuk Navigasi Bawah Air.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Remotely Operated Vehicle (ROV) merupakan kendaraan bawah air yang umumnya dikendalikan secara manual menggunakan joystick, sehingga proses navigasi sangat bergantung pada kemampuan dan fokus operator dalam mengendalikan arah gerak serta menghindari rintangan. Dalam kondisi tertentu, penurunan konsentrasi operator dapat menyebabkan keterlambatan respons yang berpotensi meningkatkan risiko tabrakan. Oleh karena itu, penelitian ini mengimplementasikan metode kendali Proportional Integral Derivative (PID) pada ROV berbasis sonar tracking sebagai sistem bantuan navigasi yang mampu melakukan penghindaran rintangan secara otomatis. Sonar digunakan untuk mendeteksi objek di depan ROV, di mana selama jarak objek lebih dari 1 meter ROV tetap dikendalikan secara manual menggunakan joystick. Namun, ketika objek terdeteksi pada jarak kurang dari 1 meter, sistem secara otomatis mengambil alih kendali untuk melakukan manuver penghindaran sehingga risiko tabrakan dapat diminimalkan. Agar pergerakan ROV tetap stabil selama proses tersebut, metode PID dengan tuning Ziegler-Nichols Tipe 1 diterapkan untuk mengendalikan roll, pitch, yaw (heading control), dan heave. Parameter PID yang diperoleh yaitu yaw (Kp = 31,47; Ki = 18,96; Kd = 13,06), pitch (Kp = 15; Ki = 40; Kd = 1,4), roll (Kp = 55; Ki = 22; Kd= 26), dan heave (Kp = 10; Ki = 5; Kd = 30). Hasil pengujian menunjukkan sistem dapat menjaga kestabilan gerak ROV sekaligus melakukan penghindaran rintangan secara otomatis ketika objek berada pada jarak kurang dari 1 meter. Integrasi kendali PID dan sonar tracking mampu mengurangi ketergantungan terhadap respons operator, meningkatkan keselamatan navigasi, serta menurunkan risiko tabrakan selama pengoperasian ROV di bawah air.

Actions (login required)

View Item