Raya, Akhmad Alamsyah (2026) IMPLEMENTASI GROUND CONTROL STATION (GCS) UNTUK PEMETAAN BATIMETRI ASV BERBASIS SINGLEBEAM ECHOSOUNDER. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.
![[img]](http://repository.ppns.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
0922040052 - Akhmad Alamsyah Raya - Implementasi _i_Ground Control Station__i_ (GCS) untuk Pemetaan Batimetri ASV Berbasis _i_Singlebeam Echosounder__i_.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy |
Abstract
Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan mengimplementasikan Ground Control Station (GCS) berbasis web sebagai pusat kendali, monitoring, dan pengolahan data survei batimetri menggunakan Autonomous Surface Vehicle (ASV) berbasis Singlebeam Echosounder (SBES). Sistem yang dikembangkan mengintegrasikan navigasi waypoint, sensor GPS/GNSS, kompas CMPS14, dua sensor echosounder, serta komunikasi data antara ASV dan GCS menggunakan protokol MQTT. GCS dirancang untuk menampilkan data telemetri secara real- time, meliputi posisi, heading, kedalaman, status indikasi sumber luapan lumpur, visualisasi batimetri tiga dimensi, serta riwayat hasil survei. Pengolahan data kedalaman dilakukan menggunakan metode Monte Carlo untuk mengestimasi nilai kedalaman dan ketidakpastian pengukuran melalui proses simulasi berulang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor echosounder memiliki rata-rata persentase error sebesar 0,99%, sensor kompas CMPS14 memiliki error 0%, sedangkan pengujian GPS RTK menghasilkan selisih jarak sebesar 0,006–0,033 m terhadap jarak aktual. Komunikasi antara ESP32 dan Jetson menghasilkan latency 7–21 ms, jitter 2–11 ms, dan packet loss 0%. Pengujian berdasarkan kecepatan menunjukkan bahwa peningkatan kecepatan ASV dari 50% menjadi 100% meningkatkan rata- rata error antarsensor dari 0,56% menjadi 0,89% serta menurunkan kerapatan titik sounding dari 1,28 menjadi 1,01 titik/m. Simulasi Monte Carlo menghasilkan ketidakpastian per titik yang mayoritas berada di sekitar 0,007 m, sedangkan propagasi ketidakpastian pada peta menghasilkan nilai σ grid sebesar 0,0019– 0,0143 m. Uji konvergensi menunjukkan bahwa jumlah realisasi yang digunakan pada simulasi telah menghasilkan estimasi ketidakpastian yang stabil. Hasil tersebut menunjukkan bahwa GCS yang dikembangkan mampu mendukung proses survei batimetri ASV secara terintegrasi, mulai dari pengendalian dan monitoring hingga pengolahan serta visualisasi data dengan mempertimbangkan ketidakpastian pengukuran
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan mengimplementasikan Ground Control Station (GCS) berbasis web sebagai pusat kendali, monitoring, dan pengolahan data survei batimetri menggunakan Autonomous Surface Vehicle (ASV) berbasis Singlebeam Echosounder (SBES). Sistem yang dikembangkan mengintegrasikan navigasi waypoint, sensor GPS/GNSS, kompas CMPS14, dua sensor echosounder, serta komunikasi data antara ASV dan GCS menggunakan protokol MQTT. GCS dirancang untuk menampilkan data telemetri secara real- time, meliputi posisi, heading, kedalaman, status indikasi sumber luapan lumpur, visualisasi batimetri tiga dimensi, serta riwayat hasil survei. Pengolahan data kedalaman dilakukan menggunakan metode Monte Carlo untuk mengestimasi nilai kedalaman dan ketidakpastian pengukuran melalui proses simulasi berulang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor echosounder memiliki rata-rata persentase error sebesar 0,99%, sensor kompas CMPS14 memiliki error 0%, sedangkan pengujian GPS RTK menghasilkan selisih jarak sebesar 0,006–0,033 m terhadap jarak aktual. Komunikasi antara ESP32 dan Jetson menghasilkan latency 7–21 ms, jitter 2–11 ms, dan packet loss 0%. Pengujian berdasarkan kecepatan menunjukkan bahwa peningkatan kecepatan ASV dari 50% menjadi 100% meningkatkan rata- rata error antarsensor dari 0,56% menjadi 0,89% serta menurunkan kerapatan titik sounding dari 1,28 menjadi 1,01 titik/m. Simulasi Monte Carlo menghasilkan ketidakpastian per titik yang mayoritas berada di sekitar 0,007 m, sedangkan propagasi ketidakpastian pada peta menghasilkan nilai σ grid sebesar 0,0019– 0,0143 m. Uji konvergensi menunjukkan bahwa jumlah realisasi yang digunakan pada simulasi telah menghasilkan estimasi ketidakpastian yang stabil. Hasil tersebut menunjukkan bahwa GCS yang dikembangkan mampu mendukung proses survei batimetri ASV secara terintegrasi, mulai dari pengendalian dan monitoring hingga pengolahan serta visualisasi data dengan mempertimbangkan ketidakpastian pengukuran |
| Subjects: | TO - Teknik Otomasi > Rancang Bangun Sistem Otomasi |
| Divisions: | Jurusan Teknik Kelistrikan Kapal > D4 Teknik Otomasi |
| Depositing User: | Unnamed user with email repository@ppns.ac.id |
| Date Deposited: | 28 Sep 2026 04:05 |
| Last Modified: | 28 Sep 2026 04:05 |
| URI: | http://repository.ppns.ac.id/id/eprint/8424 |
Actions (login required)
 |
View Item |
