PENGEMBANGAN KOMUNIKASI PADA BASE STATION KRSBI-B DENGAN METODE MULTI-THREADING BERBASIS ROS

Alim, Sufadi (2026) PENGEMBANGAN KOMUNIKASI PADA BASE STATION KRSBI-B DENGAN METODE MULTI-THREADING BERBASIS ROS. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040094 - Sufadi Alim - Pengembangan Komunikasi pada _i_Base Station__i_ KRSBI-B dengan Metode _i_Multi-Threading__i_ Berbasis ROS.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan teknologi robotika pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI-B) menuntut sistem komunikasi yang cepat dan andal untuk mendukung koordinasi secara real-time. Penelitian ini mengembangkan sistem komunikasi Base Station berbasis Robot Operating System 2 (ROS 2) menggunakan C++, framework Qt, dan metode multi-threading. ROS 2 digunakan sebagai middleware berbasis Data Distribution Service (DDS), sedangkan multi- threading diterapkan untuk menjalankan proses komunikasi, pengolahan data, publikasi, dan pembaruan antarmuka secara konkuren. Pengujian dilakukan terhadap parameter Quality of Service (QoS) pada kondisi beban sistem serta kinerja komputasi single-thread dan multi-thread. Hasil pengujian beban komunikasi menunjukkan latency sebesar 31,33–67,65 ms, packet loss sebesar 0– 1,7% dengan rata-rata 0,39%, dan PDR sebesar 98,3–100%. Pada pengujian kinerja komputasi, metode single-thread memiliki rata-rata Main Thread Execution Time sebesar 8,414 ms, sedangkan metode multi-thread memiliki rata-rata E2E Execution Time sebesar 0,3275 ms, sehingga menghasilkan pengurangan waktu penyelesaian sebesar 96,11%. Hasil tersebut menunjukkan bahwa metode multi- threading menghasilkan waktu penyelesaian siklus yang lebih rendah dibandingkan single-thread serta mendukung kinerja komunikasi dan pemrosesan pada sistem Base Station KRSBI-B.

Actions (login required)

View Item