PENGEMBANGAN STEREO VISION UNTUK ESTIMASI TRAJEKTORI BOLA ROBOT KIPER BERODA DENGAN ROS DAN GAZEBO

Pratama, Dhika Arya (2026) PENGEMBANGAN STEREO VISION UNTUK ESTIMASI TRAJEKTORI BOLA ROBOT KIPER BERODA DENGAN ROS DAN GAZEBO. Diploma thesis, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya.

Text 0922040028 - Dhika Arya Pratama - Pengembangan _i_ Stereo Vision __i_ untuk Estimasi Trajektori Bola Robot Kiper Beroda dengan ROS dan Gazebo.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Robot kiper beroda pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI-B) dituntut mendeteksi dan mengantisipasi arah datang bola secara cepat dan akurat, namun keterbatasan sistem persepsi real-time menyebabkan respons robot belum optimal. Berdasarkan permasalahan tersebut, penelitian ini mengembangkan sistem robot kiper dengan arsitektur Robot Operating System 2 (ROS2) Humble sebagai kerangka utama yang mengintegrasikan modul persepsi Stereo Vision Orbbec Astra Pro Plus dan You Only Look Once (YOLOv5), estimasi trajektori bola berbasis Kalman Filter model Constant Velocity, serta komunikasi real-time dengan Base Station secara modular. Model deteksi yang dilatih dari 4.234 citra bola menghasilkan mean Average Precision sebesar 99,5%, precision 1,00, dan recall 0,99, dengan keberhasilan deteksi 100% pada jarak 100–800 cm serta rata-rata error depth 1,37%. Selanjutnya, penerapan Kalman Filter meningkatkan akurasi estimasi trajektori dari 44,44% menjadi 88,89% pada simulasi Gazebo, dan mencapai 91,67% pada integrasi kamera stereo nyata, sehingga menjadi dasar penentuan respons gerak robot yang meningkat dari 41,67% menjadi 91,67% pada bola datar dan 58,33% pada bola lambung. Sistem turut membuktikan keandalan komunikasi dua arah real-time antara robot dan Base Station melalui ROS2, meskipun performa pada bola lambung dan deteksi objek satu kelas warna masih menjadi keterbatasan yang perlu dikembangkan

Actions (login required)

View Item